Справочник Пользователя для Mitsubishi Electronics MR-J3

 

 

10 -  15 

10. SPECIAL ADJUSTMENT FUNCTIONS 

 
(2) When you choose changing by droop pulses 

(a) Setting 

 

Parameter 

No. 

Abbreviation Name 

Setting  Unit 

PB07 

PG1 

Model loop gain 

100 rad/s 

PB06 GD2 

Ratio of load inertia moment to servo motor 
inertia moment 

4.0 

Multiplier

( 1) 

PB08 

PG2 

Position loop gain 

120 rad/s 

PB09 

VG2 

Speed loop gain 

3000 rad/s 

PB10 

VIC 

Speed integral compensation 

20 

ms 

PB29 GD2B 

Gain changing ratio of load inertia moment to 
servo motor inertia moment 

10.0 

Multiplier

( 1) 

PB30 

PG2B 

Gain changing position loop gain 

84 

rad/s 

PB31 

VG2B 

Gain changing speed loop gain 

4000 rad/s 

PB32 

VICB 

Gain changing speed integral compensation 

50 

ms 

PB26 

CDP 

Gain changing selection 

0003 

(Changed by droop pulses) 

 

PB27 

CDS 

Gain changing condition 

50 

pulse 

PB28 

CDT 

Gain changing time constant 

100 ms 

 

(b) Changing operation 

CDT  100ms

0

Droop pulses [pulses]

Change of each gain

CDS

CDS

Before-changing gain

After-changing gain

Command pulse

Droop pulses

 

Model loop gain 

100 

Ratio of load inertia moment 
to servo motor inertia moment 

4.0 

 10.0   4.0 

 10.0 

Position loop gain 

120 

 84   120 

 84 

Speed loop gain 

3000 

 4000   3000 

 4000 

Speed integral compensation 

20 

 50   20 

 50