Справочник Пользователя для Mitsubishi Electronics CR750-D

                               

２  Robot arm

      2-14

2.2.2 Mass capacity

The robot's mass capacity is expressed solely in terms of mass, but even for tools and works of similar mass, 
eccentric loads will have some restrictions When designing the tooling or when selecting a robot, consider the fol

-

lowing issues.

(1) The tooling should have the value less or equal than the smaller of the allowable moment of inertia found in 

(2) 

 shows the distribution dimensions for the center of gravity in the case where the volume of the 

load is relatively small. Use this figure as a reference when designing the tooling. 
Please use the robot in the allowable moment of inertia of maximum moment of inertia shown in 

.

[Caution]The  mass  capacity  is  greatly  influenced  by  the  operating  speed  of  the  robot  and  the  motion  posture.

Even if you are within the allowable range mentioned previously, a vibration, an overload or generate an
overcurrnt  alarm  could  occur.  In  such  cases,  please  reduce  acceleration  and  deceleration  (Accel  com

-

mand) speeds and movement speed (Ovrd command). Although the standard value to reduce is 50% for
each  command,  please  adjust  corresponding  to  the  movement  posture.  Refer  to  separate  "Instruction
Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for details of each command.
Moreover,  if  hand/workpiece  parameters  are  not  set  exactly,  the  similar  phenomenon  will  be  easier  to
occur.

[Caution]  Refer  to 

, and set the values of the mass, magnitude, and distance to the centroid of a tool and a workpiece

to parameters.
If parameters are not set exactly, the lifetime of reduction gears, a belt, etc. is affected.

[Caution]  The  overhang  amount  of  the  load,  such  as  the  mass  capacity  and  the  allowable  moment  of  inertia

defined in this section, are dynamic limit values determined by the capacity of the motor that drives axes
or the capacity of the speed reducer. Therefore, it does not guarantee the accuracy on all areas of tooling.
Guaranteed accuracy is measured from the center point of the mechanical interface surface. Please note
that  if the  point  of  operation  is kept away from the mechanical  interface surface  by long  and  low-rigid
tooling, the positioning accuracy may deteriorate or may cause vibration. 
Note that the allowable offset value (Z direction) from the lower edge of the shaft to the position of center
of gravity is 100 mm.

[Caution] Even within the allowable range previously mentioned, an overload alarm may be generated if an ascend

-

ing operation continues at a micro-low speed. In such a case, it is necessary to increase the ascending
speed.

[Caution] This robot will restrict speed automatically by internal controls when the load center-of-gravity position

separates from the shaft center. Refer to 

The allowance distance (allowance offset amount) from the center of the shaft to the gravity center of
loading weight is 100mm.

Fig.2-1 ： Position of center of gravity for loads (for loads with comparatively small volume)

定格慣性モーメント
最大慣性モーメント

シャフト中心

単位：mm

20mm(1kg)

100mm(3kg以下)

Unit: mm

Shaft center

Allowable moment of inertia

Maximum

Rating

100mm (less than 3kg)