Справочник Пользователя для Pioneer 3TM

ActivMedia Robotics 

DCHEAD

 

22 

sint 

Heading setpoint relative to last setpoint; 
± degrees (+ = ccw) 

1.0    

SETRA

 

23 

sint 

Rotational (+)acceleration or 
(-)deceleration, in degrees/sec/sec 

1.0 1.0   

– 

SONAR

 

28 

int 

1=enable, 0=disable all the sonar; otherwise, use 
bit 0 to enable (1) or disable (0) a particular array 
1-4, as specified in argument bits 1-4.  

1.0 1.0  – 

STOP

 

29  none  Stops robot; motors remain enabled 

1.0 

1.0 

– 

DIGOUT

 30 

2 

bytes 

Bits 8-15 is a  byte mask that selects the output 
port(s); Bits 0-7 set (1) or reset (0) the selected 
port(s). 

1.7

16

 1.2  4.2 

VEL

2 32 

2 

bytes 

Independent wheel velocities; Bits 0-7 for right 
wheel, Bits 8-15 for left wheel; PSOS is in 
±4mm/sec; AROS/P2OS in 20mm/sec increments 

1.0 1.0 4.1 

GRIPPER

 

33 

int 

Gripper server commands. See the Pioneer 2 
Gripper or PeopleBot manual for details. 

1.0 1.3 4.0 

ADSEL

 

35 

int 

Selects the A/D port number for reporting Anport 
value in standard SIP. 

1.0 1.2  – 

GRIPPERVAL

 

36 

int 

Gripper server values. See Pioneer 2 Gripper or 
PeopleBot manual for details. 

1.0   – 

GRIPREQUEST

 

37  none  Request one (1), a continuous stream (>1), or stop 

(0) Gripper SIPs. See Pioneer 2 Gripper or 
PeopleBot manual for details. 

1.0 1.E  – 

IOREQUEST

 

40  none  Request one (1), a continuous stream (>1), or stop 

(0) IO SIPs 

1.0 1.E  – 

PTUPOS

 41 

2 

bytes 

Msbyte is port number (1-4),  lsbyte is pulse 
width in 100µsec units PSOS or 10µsec units 
P2OS 

– 1.2 4.5 

TTY

2 

42  string  Sends string argument to serial device connected 

to AUX  (AUX1 on H8S) port 

1.0 1.0 4.2 

GETAUX

 

43 

int 

Request to retrieve 1-200 bytes from the AUX 
(AUX1 on H8S) serial port; 0 flushes the buffer. 

1.0 1.4  – 

BUMP

_

STALL

 

44 

int 

Stall robot if front (1), rear (2) or either (3) bumps 
contacted. Off is 0. See BumpStall FLASH for 
default. 

1.0 1.5  – 

TCM

2 

45 

int 

TCM2 Module commands; see TCM2 Manual for 
details. 

1.0 1.6  – 

DOCK

 

46 

int 

Default is OFF; 1=enable docking signals; 
2=enable docking signals and stop the robot when 
docking power sensed. 

 

– 

 

1.C 

 

– 

JOYDRIVE

 

47 

int 

Default is O=OFF; 1=allow joystick drive from 
hardware port while also connected with a client 

1.0 1.G  – 

SONAR

_

CYCLE

 

48 

int 

Change the sonar cycle time; arg in milliseconds 

1.8 

– 

– 

HOSTBAUD

 

50 

int 

Reset the HOST serial port baud rate to 0=9600, 
1=19200, 2=38400, 3=57600, or 4=115200 

1.8 –  – 

AUX

1

BAUD

 

51 

int 

Resets the AUX1 serial port baud rate 

1.8 

– 

– 

AUX

2

BAUD

 

52 

int 

Resets the AUX2 serial port baud rate 

1.8 

– 

– 

E

_

STOP

 

55  none  Emergency stop, overrides deceleration 

1.0 

1.8 

– 

M_

STALL

 

56 

int 

1 (default)=Motors stop button causes stall; 0 
(P2OS default)=off 

1.0 1.E  – 

LEDGE

 

57 

int 

0 if inactive; 1 if stop when near-IRs triggered; 2 
if impose speed control only; 3 if both stop and 
speed control 

1.5 –  – 

STEP

 

64  none  Single-step mode (simulator only) 

1.0 

1.0 

3.x 

TTY

3 

66  string  Sends string argument to serial device connected 

t AUX2 H8S

i l

t

1.0 –  – 

                                                           

16

 No, this isn’t a misprint—the DIGOUT command was mistakenly omitted until version 1.7. 

 

35