Справочник Пользователя для RoyalTek rdr-3100

 

 

2 

1. 

Introduction ....................................................................................................... 3 

2. 

Product Feature ................................................................................................. 3 

2.1 Product Applications ............................................................................................... 3 
3. 

Specification...................................................................................................... 4 

4. 

Reference design of Gyro and Odometer circuit design................................. 5 

4.1 System Block Diagram ........................................................................................... 5 
4.2 Application Circuit .................................................................................................. 6 
5. 

HW Interface ..................................................................................................... 8 

5.1 Connector Type：20 Pin Header，2.0 mm pitch (J2).......................................... 8 
5.2 RF connector type: MCX STRAIGHT PCB JACK (J1) ...................................... 9 
6. 

Product Picture .................................................................................................. 9 

7. 

Mechanical Layout...........................................................................................11 

8. 

SW Protocol..................................................................................................... 12 

8.1 GPS output Protocol.............................................................................................. 12 
8.1.1 RoyalTek DR protocol – RTOEM,3.................................................................. 12 
8.1.2 GGA-Global Positioning System Fixed Data .................................................. 13 
8.1.3 GSA-GNSS DOP and Active Satellites ............................................................ 15 
8.1.4 GSV-GNSS Satellites in View........................................................................... 16 
8.1.5 RMC-Recommended Minimum Specific GNSS Data .................................... 17 
8.2 

GPS DR (UART A) Input command ............................................................. 18 

8.2.1 $MMF ................................................................................................................. 18 
8.3 CAN bus (UART B) protocol ............................................................................... 20 
8.3.1 Speed, Reverse status input Message................................................................ 20 
8.3.2 GPS antenna detection output Message............................................................ 21 
8.4 

NMEA Output Message.................................................................................. 22 

9 

Calibration of DR............................................................................................ 22 

9.1 Self calibration of DR ........................................................................................... 22 
9.2 Calibration Criterion ............................................................................................. 22 
9.3 Calibration of DR using digital map information ............................................... 22 
9.4 Gyro Electric Characteristics................................................................................ 22 
10. Package Specification and Order Information .................................................... 24 
11. Contact Royaltek ................................................................................................... 24 
12. Revision History.................................................................................................... 24 

 
 
 

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