Справочник Пользователя для Delta Tau GEO BRICK DRIVE

Hall Effect Phasing: Digital quadrature encoders 

Digital  hall  sensors  can  be  used  for  rough  phasing  on  power-up  without  the  need  for  a  phasing  search 
operation such as the manual, 2-guess, or stepper phasing methods. It provides absolute information about 
where the motor is positioned with respect to its commutation cycle. It is highly desirable due to the fact 
that it allows phasing the motor without any movement. 
 

 

Inherently,  digital  hall  sensors  have  an  error  of  about  ±30°,  resulting 
in a torque  loss of about 15%. It needs to be corrected (fine phasing) 
for top operation. 

 
The Geo Brick Drive supports the conventional 120° spacing hall sensors’ type, each nominally with 50% 
duty cycle, and  nominally 1/3 cycle apart. The Geo Brick Drive  has no automatic  hardware  or software 
features to work with 60° spacing. The 120° spacing format provides six distinct states per cycle: 
 

 

 

 
Follow these steps to implement hall sensor phasing: 
 
1.  Start with Ixx81=0, and Ixx91=0, which eventually are the parameters to be configured 
 
2.  Phase the motor manually or using the 2-guess/stepper method. 
 
3.  Jog the motor slowly (with rough PID gains), or move in open loop/by hand in the positive direction 

of the encoder while plotting Halls UVW (Mxx28) versus Phase Position (Mxx71). 

 
4.  Set up the detailed plot, scaling and processing for Halls UVW and Phase Position