Справочник Пользователя для Delta Tau GEO BRICK DRIVE

Setting up Ixx75, the phase position offset 
The Phase position offset is set up using the following equation: 

 

                                      

 

Where: PhaseOffset is the recorded value (found earlier) from the phase force test. 

In this mode, and upon issuing a #n$ command, PMAC will compute the correct phase position then close 
the loop on the motor (motor must be tuned to hold position). 

 

 

It  is  imperative  that  the  absolute  position  read  is  performed 
successfully prior to issuing a phase command.  

 
If closing the position loop is not desired with the #n$ command then it is advised to create a simple PLC, 
in which the current and PID loop gains are set to zero prior to issuing #n$ then restored (and motor 
killed) after the phase position has been set, e.g.: 

Open PLC 1 Clear 
// Make sure that the absolute position is read and reported prior to this script code 
I5111=100*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 100 msec delay 

CMD"#1K" 

 

 

 

 

; Make sure motor is killed 

I5111=100*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 100 msec delay 

CMD"I130..139=0" 

 

 

 

; Zero PID loop gains 

I161=0 I162=0 I176=0   

 

 

; Zero Current loop gains 

I5111=100*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 100 msec delay 

CMD"#1$" 

 

 

 

 

; Phase command 

I5111=500*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 500 msec delay 

CMD"#1K" 

 

 

 

 

; Kill Motor  

I5111=500*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 500 msec delay 

// Here: ok to restore PID and current loop gains 
// I130=X I131=X I132=X I133=X I134=X I135=X I136=X I137=X I138=X I139=X 
// I161=X I162=X I176=X 
I5111=100*8388608/I10 While(I5111>0) Endw 

; 100 msec delay 

Dis PLC 1 
Close