Справочник Пользователя для Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

Manual Phasing Method:

 Useful for troubleshooting and testing for “good” phase finding 

output value used in 2-guess or stepper method. It can be used regardless of the type of feedback.  
The manual phasing method consists of locking the motor tightly to one of its phases and 
resetting the Phase position register in PMAC. It is useful for troubleshooting, rough phasing and 
testing for a “good” phase finding output value.  
Steps to follow, or implement in a PLC: 

 

a.  Record the values of Ixx29, and Ixx79 to restore them at the end of test. 
b.  Set Ixx29=0, and write a positive value to Ixx79 then issue a #nO0. 
 

500 is a reasonable conservative starting value for Ixx79. Adjust appropriately 

 

(most likely increase) to force the motor (unloaded) to lock tightly onto a phase. 

c.  Set Phase Position register to zero, Suggested M-Variable Mxx71=0 
d.  Issue a #nK to kill the motor 
e.  Restore Ixx29, and Ixx79 to their original values 
f.  Clear Phasing search error bit, Suggested M-Variable Mxx48=0 
g.  The motor is now ready to jog/close the loop 

 
Motor 1 Manual Phasing Example PLC: 

#define Mtr1PhasePos   

M171 

; Motor 1 Phase Position Register, Suggested M-Variable 

Mtr1PhasePos->X:$B4,0,24,S 
#define Mtr1PhaseErrBit 

M148 

; Mtr1 Phasing Search Error Bit, Suggested M-Variable 

Mtr1PhaseErrBit->Y:$C0,8 

 

 
Open plc 3 clear 
I5112=500*8388608/I10 while(I5112>0) Endw 
P129=I129 P179=I179 

; Store Ixx29, and Ixx79  

I129=0 I179=1000 

; Set Ixx29=0 and Ixx79 to positive value (adjustable) 

I5112=100*8388608/I10 while(I5112>0) Endw 

; 100 msec delay 

CMD"#1o0" 

 

; Issue 0% open loop command output 

I5112=3000*8388608/I10 while(I5112>0) Endw 

; 3 seconds delay to allow motor to settle 

Mtr1PhasePos=0  

; Set phase register to zero 

I5112=500*8388608/I10 while(I5112>0) Endw 

; 1/2 second delay 

CMD"#1K" 

 

; Kill Motor 

I5112=100*8388608/I10 while (I5112>0) Endw 

; 100 msec delay 

I129=P129 I179=P179 

; Restore Ixx29 and Ixx79 to original values 

Mtr1PhaseErrBit=0 

; Clear Phasing search error bit 

I5112=500*8388608/I10 while (I5112>0) Endw 

; 1/2 second delay 

Dis plc 3 

 

; Disable PLC, run only once 

close 

2-Guess Phasing Method:

 Rough phasing method for motors with relatively small loads or 

quick setups for testing. Typical (example) values: 
Ixx73=1200  ; Phase Finding Output Value (Adjustable). Units of 16-bit DAC 
Ixx74=8 

; Units of Servo Cycles 

Ixx80=4 

; 2-guess method, no absolute position read, no power-on phasing 

  

Stepper Phasing Method:

 Finer than the 2-guess method, usually used on motors with 

significant loads. Typical (example) values: 
Ixx73=1200  ; Phase Finding Output Value (Adjustable). Units of 16-bit DAC 
Ixx74=80 

; Units of Servo Cycles * 256 

Ixx80=6 

; Stepped method, no absolute position read, no power-on phasing