Справочник Пользователя для Delta Tau GEO BRICK LV

 

1

st

 

5 or 9 

$78420 

Servo Node 0   

5

th

 

9 or 13 

$78430 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$78424 

Servo Node 1   

6

th

 

10 or 14 

$78434 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$78428 

Servo Node 4   

7

th

 

11 or 15 

$78438 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$7842C 

Servo Node 5   

8

th

 

12 or 16 

$7843C 

Servo Node 13 

 

 

At  this  point  of  the  setup,  you  should  be  able  to  move  the 
motor/encoder  shaft  by  hand  and  see  encoder  counts  in  the  position 
window 

 

10.  The flag address Ixx25 is initiated by default in the firmware. 

1

st

 

5 or 9 

$3440 

Servo Node 0 

 

5

th

 

9 or 13 

$3448 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$3441 

Servo Node 1 

 

6

th

 

10 or 14 

$3449 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$3444 

Servo Node 4 

 

7

th

 

11 or 15 

$344C 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$3445 

Servo Node 5 

 

8

th

 

12 or 16 

$344D 

Servo Node 13 

 

11.  The motor command output address Ixx02 is initiated by default in the firmware 

1

st

 

5 or 9 

$078420 

Servo Node 0   

5

th

 

9 or 13 

$078430 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$078424 

Servo Node 1   

6

th

 

10 or 14  $078434 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$078428 

Servo Node 4   

7

th

 

11 or 15  $078438 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$07842C  Servo Node 5   

8

th

 

12 or 16  $07843C  Servo Node 13 

 

12.  Make sure that the slave motors are phased (e.g. MX0,P8000=1 to initiate the slave phasing routine). 

 

 

It is probably wise at this point, and before trying to close the loop, to 
perform some open loop commands/test (e.g. #nO0). This will ensure 
the capability of enabling the slave amplifier(s).   

 
13.  Tuning the PID-Loop 
The  PID  gains  saved  on  the  slave  initially  can  be  a  good  starting  point.  Otherwise,  tuning  (from  the 
master) can be carried out in the traditional manner - see motor setup section in this manual - there are no 
special instructions for tuning the MACRO/slave motors.