Galil DMC-1400 用户手册

FUNCTION:  Record Data 

DESCRIPTION: 

The RD command specifies the data type to be captured for the Record Array (RA) mode.  

The command type includes:   

_DE 2nd 

encoder 

_TP Position 

_TE Position 

error 

_SH Commanded 

position 

_RL Latched 

position 

_TI Inputs 

_OP Outputs 

_TS 

Switches, only 0-4 bits valid 

_SC Stop 

code 

_TT Tell 

torque 

_TVn 

Filtered velocity.  (Note:  will be 65 times greater than TV command) 

ARGUMENTS:  RD m1, m2 

where  

the arguments are the data type to be captured using the record array feature.  The order is 

important.  Each of the two data types corresponds with the array specified in the RA 
command. 

USAGE:     

While Moving 

Yes 

Default Value 

--- 

In a Program 

Yes 

Default Format 

--- 

Command Line 

Yes 

 

 

Can be Interrogated 

No 

 

 

Used as an Operand 

Yes 

 

 

Controller Usage 

ALL  

 _RD contains the address for the next array element for recording. 

RELATED COMMANDS: 

Record Array 

Record Interval 

Dimension Array 

EXAMPLES: 

DM ERRORX[50] 

Define array 

RA ERRORX[] 

Specify record mode 

RD _TE 

Specify data type 

RC1 Begin 

record 

JG 1000;BG 

Begin motion