Novatel OM-20000041 用户手册

4

Message Formats

MiLLennium GPSCard Software Version 4.50 Command Descriptions Manual Rev 1

51

generating this Type 1 log. The log is of variable length, depending on the number of satellites visible and
pseudoranges corrected by the reference station. Satellite specific data begins at word 3 of the message.

(Follows RTCM Standard for Type 1 message)

Type 1 messages contain the following information for each satellite in view at the reference station:

•

Satellite ID

•

Pseudorange correction

•

Range-rate correction

•

Issue of Data (IOD)

When operating as a reference station, the GPSCard must be in 

FIX

 

POSITION

 mode before the data can be correctly

logged.

When operating as a remote station, the GPSCard 

COM

 port receiving the 

RTCM

 data must have its 

ACCEPT

command set to "

ACCEPT

 port 

RTCM

".

Upon a change in ephemeris, GPSCard reference stations will transmit Type 1 messages based 
on the old ephemeris for a period of time defined by the 

DGPSTIMEOUT

 command. After the 

timeout, the reference station will begin to transmit the Type 1 messages based on new 
ephemeris. 

This log contains the same data available in the 

RTCM

 Standard Format Type 1 messages, but has been modified to

allow flexibility in using the 

RTCM

 data. The 

RTCM

 data has been reformatted to be available in ASCII hexadecimal,

utilizing a NovAtel header and terminates with a checksum.

This message was designed so that 

RTCM

 data can be intermixed with other NovAtel ASCII data over a common

communications port. The log is not in pure 

RTCM

 SC104 format. The header (

$RTCM

) and terminator (*xx) must

be stripped off at the receiving end, then the data will need to be converted from hexadecimal to binary before the

RTCM

 information is retrieved. The 

RTCM

 data is further defined by the 

RTCM

 rule (see the 

 command,

The 

RTCMA

 log can be directly decoded by other NovAtel GPSCard receivers operating as remote stations. They

will recognize the $

RTCM

 header as a special data input command and the differential corrections data will be

directly applied. The GPSCard remote station receiving this log must have the 

ACCEPT

 command set to "

ACCEPT

port 

COMMANDS

".

$RTCM,664142406B61455F565F7140607E5D526A5366C7C7F6F5A5B766D587D7F535C4B697F54594
060685652625842707F77555B766558767F715B7746656B*54[CR][LF]

This log contains the same data available in the 

RTCM

 Standard Format Type 1 messages, but has been modified to

allow flexibility in using the 

RTCM

 data.  The 

RTCM

 data has been reformatted to be available in NovAtel Binary

Format, utilizing a NovAtel binary header.

$RTCM

rtcm data

*xx

[CR][LF]

1

$RTCM

NovAtel format ASCII header

$RTCM

2

rtcm data

hexadecimal representation of binary 
format RTCM SC104 data

664142406B61455F565F7140607E5D526A5366C7 
C7F6F5A5B766D587D7F535C4B697F54594060685 
652625842707F77555B766558767F715B7746656B

3

*xx 

Checksum

*54

4

[CR][LF]

Sentence terminator

[CR][LF]