Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 用户手册

 

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

239

 

Override response 

An MC_ChangeDynamic command cannot be aborted by any other Motion Control 

command. 
A new MC_ChangeDynamic command does not abort any active Motion Control jobs. 

 

 

Note 
The input parameters "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" and 

"RoundingOffTime" can be specified with values that makes the resultant axis parameters 

"acceleration", "delay", "emergency stop-delay" and "jerk" outside the permissible limits. 
Make sure you keep the MC_ChangeDynamic parameters within the limits of the dynamic 

configuration settings for the axis technology object. 

 

10.5.12 

MC_WriteParam (write parameters of a technology object) instruction 

You use the MC_WriteParam instruction to write a select number of parameters to change 

the functionality of the axis from the user program. 

Table 10- 29  MC_WriteParam instruction  

LAD / FBD 

SCL 

Description 

 

    ErrorInfo:=_word_out_); 

You use the MC_WriteParam 

instruction to write to public 

parameters (for example, 

acceleration and user DB values).  

 

1

  STEP 7 automatically creates the DB when you insert the instruction. 

2 

  In the SCL example, "MC_WriteParam_DB" is the name of the instance DB. 

You can write to the parameters that are public. You cannot write to "MotionStatus" and 

"StatusBits". The valid parameters are listed in the table below: 

 

Writeable parameter name 

Writeable parameter name 

Actor.InverseDirection 

DynamicDefaults.Acceleration 

Actor.DirectionMode 

DynamicDefaults.Deceleration 

Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution  DynamicDefaults.Jerk 
Sensor[1].ActiveHoming.Mode 

DynamicDefaults.EmergencyDeceleration 

Sensor[1].ActiveHoming.SideInput 

PositionLimitsHW.Active 

Sensor[1].ActiveHoming.Offset 

PositionLimitsHW.MaxSwitchedLevel 

Sensor[1].ActiveHoming.SwitchedLevel 

PositionLimitsHW.MinSwitchedLevel