RoboteQ Dual Channel High Power Digital Motor Controller AX3500 用户手册

164

Returns a 4-bit number identifying the encoder module hardware version and the status of 
two on-board jumpers. For Roboteq use only.

Returns a 4 bit number (4 least significant bits of the byte), each representing the state of 
one of the limit switches when installed. The ?W command described at “Read Encoder 
Limit Switch Status” on page 161 is a preferred method for reading this information.

*98

Destination Register 1 MSB (bits 31 to 24)

4 bytes

Full

*99

Destination Register 1 (bits 23 to 16)

*9A

Destination Register 1 (bits 15 to 8)

*9B

Destination Register 1 LSB (bits 7 to 0)

*9C

Distance 1 (when Position Mode enabled)

1 byte

Full

*8D

Distance 2 (when Position Mode enabled)

1 byte

Full

*86

Speed 1

1 byte

Full

*87

Speed 2

1 byte

Full

*A2

Time Base for speed computation of Encoder 1. Multiply 
this number by 256us to obtain the actual Time Base period.

1 byte

Full

*A3

Time Base for speed computation of Encoder 2. Multiply 
this number by 256us to obtain the actual Time Base period.

1 byte

Full

*A4

Encoder threshold level (see “Voltage Levels, Thresholds 
and Limit Switches” on page 81

1 byte

Full

*A5

Distance divider

1 byte

Full

*A6

Mode Selection

1 byte

Limited

*A8 to *AF

Pulse width on RC1 to RC8 outputs

1 byte

Full

TABLE 31. Encoder Registers