Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

With  Geo  Brick  Drives,  spindles  conceived  to  operate  at  higher  speeds  (e.g.  greater  than  15,000  rpm) 
require  the  implementation  of  commutation  delay  compensation  Ixx56.  This  is  also  known  as  phase 
advance. It only applies to motors commutated by PMAC.  
 
Ixx56 permits the PMAC to compensate lags in the electrical circuits of the motor phases, and/or 
for calculation delays in the commutation, therefore improving high-velocity performance.  
 
The commutation delay compensation Ixx56 is best set experimentally by running the motor at high 
speeds, monitoring the current draw (e.g. using the current calculation PLC) and finding the setting that 
minimizes the current draw of the motor without causing it go get out of phase (typically triggering a fatal 
following error or over current fault on the drive). 
 
Example: 
An AC induction motor with a 2048 cts/rev encoder is desired to have a phase advance of 5 “electrical” 
degrees at a speed of 30,000 rpm. The system is setup at a 4.5 KHz servo clock. The following equation 
can be used to compute an empirical value for Ixx56: 

#define ServoCycle 

4500 

; Servo Clock [HZ] 

#define Mtr4DesSpeed  30000  ; Max desired speed [rpm] 
#define Mtr4EncSF 

2048 

; Motor #4 Scale Factor [cts/rev] 

#define Mtr4PhaAdv 

5 

; Motor #4 Phase Advance Angle [electrical deg.] 

 
I456=Mtr4PhaAdv*2048*60*ServoCycle/(360*Mtr4DesSpeed*Mtr4EncSF*96*32) 

 

 

This  parameter  is  especially  useful  with  motors  commutated  over  a 
Macro ring.