Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Data Sheet

 

TMCL Reference Manual 

8 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

ROL 

2 

Rotate left 

ROR 

1 

Rotate right 

MVP 

4 

Move to position 

MST 

3 

Motor stop 

RFS 

13 

Reference search 

SCO 

30 

Store coordinate 

CCO 

32 

Capture coordinate 

GCO 

31 

Get coordinate 

These commands are used to set, read and store axis parameters or global parameters. Axis parameters can be set 
independently  for  every  axis,  whereas  global  parameters  control  the  behaviour  of  the  module  itself.  These 
commands can also be used in direct mode and in stand-alone mode. 

SAP 

5 

Set axis parameter 

GAP 

6 

Get axis parameter 

STAP 

7 

Store axis parameter into EEPROM 

RSAP 

8 

Restore axis parameter from EEPROM 

SGP 

9 

Set global parameter 

GGP 

10 

Get global parameter 

STGP 

11 

Store global parameter into EEPROM 

RSGP 

12 

Restore global parameter from EEPROM 

These commands control the external I/O ports and can be used in direct mode and in stand-alone mode. 

SIO 

14 

Set output 

GIO 

15 

Get input 

SAC 

29 

Access to external SPI device 

These commands are used to control the program flow (loops, conditions, jumps etc.). It does not make sense to 
use them in direct mode. They are intended for stand-alone mode only. 

JA 

22 

Jump always 

JC 

21 

Jump conditional 

COMP 

20 

Compare accumulator with constant 
value 

CLE 

36 

Clear error flags 

CSUB 

23 

Call subroutine 

RSUB 

24 

Return from subroutine 

WAIT 

27 

Wait for a specified event 

STOP 

28 

End of a TMCL program