Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Data Sheet

 

TMCL Reference Manual 

64 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

This  chapter  gives  some  hints  and  tips  on  using  the  functionality  of  TMCL,  for  example  how  to  use  and 
parameterize the built-in reference point search algorithm or the incremental encoder interface. 

The  built-in  reference  search  features  switching  point  calibration  and  support  of  one  or  two  reference  switches. 
The internal operation is based on three individual state machines (one per axis)  that can be started, stopped and 
monitored  (instruction  RFS,  no.  13).  The  settings  of  the  automatic  stop  functions  corresponding  to  the  switches 
(axis parameters 12 and 13) have no influence on the reference search. 
 

Right Stop

Switch

Traveller

Left Stop

Switch

Reference

Switch

Negative
Direction

Positive

Direction

 

 

Selecting the referencing mode (axis parameter 193): in modes 1 and 2, the motor will start by moving "left" 
(negative position counts). In mode 3 (three-switch mode), the right stop switch is searched first to distinguish 
the left stop switch from the reference switch by the order of activation when moving left (reference switch 
and left limit switch share the same electrical function). 

 

Until  the  reference  switch  is  found  for  the  first  time,  the  searching  speed  is  identical  to  the  maximum 
positioning speed (axis parameter 4), unless reduced by axis parameter 194. 

 

After hitting the reference switch, the motor slowly moves right until the switch is released. Finally the switch 
is re-entered in left direction, setting the reference point to the center of the two switching points. This low 
calibrating speed is a quarter of the maximum positioning speed by default (axis parameter 195).  

 

In Figure 6.2 the connection of the left and the right limit switch is shown. Figure 6.3 shows the connection 
of three switches as left and right limit switch and a reference switch for the reference point. The reference 
switch is connected in series with the left limit switch. The differentiation between the left limit switch and 
the reference switch is made through software. Switches with open contacts (normally closed) are used. 

 

In  circular  systems  there  are  no  end  points  and  thus  only  one  reference  switch  is  used  for  finding  the 
reference point. 

  

motor

traveller

 

motor

traveller

 

motor

eccentric