Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Data Sheet

 

TMCL Reference Manual 

65 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

The behaviour of the reference search depends on the reference search mode setting (axis parameter #22, section 
4.3) and is as follows: 

 

Mode 0: Linear mode, reference switch is also end switch: A move into the reference switch and then out 

of the reference switch is executed. The zero position is then set to the beginning of the switch. 

 

Mode  1:  Linear  mode,  separate  reference  switch  and  end  switch:  First,  the  left  or  the  right  stop  switch 

(specified  by  the  sign  of  the  reference  search  velocity;  value>0:  left  switch,  value<0:  right  switch)  is 
searched. After that, the reference switch is searched at first from one, then from the other side. The zero 
position is then set to the middle of the reference switch. 

 

Right Stop

Switch

Traveller

Left Stop

Switch

Reference

Switch

Negative
Direction

Positive

Direction

 

 

 

Mode 2: Circular mode: The reference switch (connected to the reference switch input) is searched at first 

from  one  and  then  form  the  other  side.  The  zero  position  is  then  set  to  the  middle  of  the  reference 
switch. There are no end points. 

 

Traveller

Reference

Switch

 

 

The velocity of the reference search is specified by axis parameter #23 (section 4.3). Start the reference search with 
a RFS START command. The reference search can be aborted by a RFS  STOP command. To query if the reference 
search is still running in direct mode, use a RFS STATUS command. In a stand-alone TMCL program, use WAIT RFS 
to wait until a reference search has finished. 
The reference switch always has to be connected to the “SYNC IN” pin of the module. 

Using  an  incremental  encoder  allows  exact  position  control,  as  it  feeds  back  the  steps  of  the  motor  into  the 
module.  The  module  can  then  detect  deviations  and  can  also  try  to  correct  such  deviations  automatically.  The 
deviation detection and the automatic position correction after a deviation has occurred are easy to use features 
that automatically detect and correct any errors during a movement. 

The resolution of the encoder (pulses per revolution) must match the resolution of the motor to make deviation 
detection  and  automatic  position  correction  function  correctly.  If  the  resolutions  do  not  match,  they  can  be 
adapted by changing one or more of the following parameters using GAP commands: 
 

 

Microstep resolution (axis parameter #16, section 4.3): This parameter changes the resolution of the motor. 

 

Encoder  pre-divider  (axis  parameter  #27,  section  4.3):  This  can  be  used  if  the  resolution  of  the  encoder  is 
higher than the resolution of the motor. When for example the pre-divider is set to 4, only every 4

th

 pulse of 

the encoder will be used to increment or decrement the encoder counter register.