Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

If the Halls transition goes from 3 to 1 (with positive movement of the motor) as shown 
in the plot, bit #22 of Ixx91 is set to 1 for reversed direction. Use this definition in 
deriving Ixx91: 

#define Mtr1UVTrans3_1 M7025   

 

; Reversed direction: 3 to 1 

Mtr1UVTrans3_1->* 
Mtr1UVTrans3_1=$C00000 

If the Halls transition goes from 1 to 3 (with positive movement of the motor), bit #22 of 
Ixx91 is set to 0 for standard direction. Use this definition in deriving Ixx91: 

#define Mtr1UVTrans1_3 M7025   

 

; Standard direction: 1 to 3 

Mtr1UVTrans1_3->* 
Mtr1UVTrans1_3=$800000  

The HEZ is derived from plot, showing about 5 degrees in the example plot.  
 
f.  Setting Ixx81, Deriving Ixx91 
 

Channel 1 

$78000 

Channel 2 

$78008 

Channel 3 

$78010 

Channel 4 

$78018 

 
Channel 1 is setup for Hall Effect phasing. The example plot reveals that the direction 
is reversed, and the HEZ is about 5 degrees: 
   

I181=$78000 

 

 

 

; Channel 1 Power-On Phase Position Address 

#define HEZ  

 

P7025   

; Hall Effect Zero 

HEZ=5   

 

 

 

; Degrees –User Input  

#define HEZTemp 

P7026   

; Temporary User Variable 

 

HEZTemp = INT(((HEZ%360)/360)*64) 

; Processing Hall Effect Zero 

I191=(HEZTemp*65536)+Mtr1UVTrans3_1  ; Shift 16 bits left and set transition bit 

Resulting I191=$C00000 

 
g.  Save Ixx81, Ixx91 parameters to the Turbo Clipper Drive after satisfactory testing; 

meaning cycling power a few times, moving the motor to random locations attempt to 
phase and issue jog or open loop commands reliably.  

 
h.  Hall Effect fine phasing (optional): The idea is to phase the motor manually as tight 

as possible, and use a point of reference (known repeatable location) along the travel 
of the motor to record the phase position (Mxx71). This is a one-time test per 
installation. On subsequent power-ups, the motor is phased using Hall Effect sensors 
and moved to that reference point, where the phase position is overwritten by the 
value recorded from the manual-phasing reference test. The most repeatable reference 
location is usually the home position of the motor, which is most reliably achieved 
using position capture with a combination of flag and index pulse.