Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

Example: Channel 1 is driving a motor with home capture done using home flag and 
index pulse high true. The recorded phase position from manual phasing reference 
test was found to be 330, and stored (saved) in a user defined variable. Setup and fine 
phasing example PLC: 

I7012=3 ; Motor 1 Capture Control, Index high and Flag high 
I7013=0 ; Motor 1 Capture Control flag select, Home Flag 
 
#define Mtr1DesVelZero  

M133 

; Motor 1 Desired-velocity-zero bit, Suggested M-Variable 

Mtr1DesVelZero->X:$0000B0,13,1  

;  

#define Mtr1InPosBit   

M140 

; Motor 1 Background in-position bit, Suggested M-Variable 

Mtr1InPosBit->Y:$0000C0,0,1    

;  

#define Mtr1PhasePos   

M171 

; Motor 1 Phase Position Register, Suggested M-Variable 

Mtr1PhasePos->X:$B4,0,24,S 

 

; 

#define Mtr1RecPhasePos 

P7027  ; 

Mtr1RecPhasePos=330 

 

 

; Recorded Phase Position (Manual phasing reference test) 

 
Open plc 3 clear 
I5311=500*8388608/I10 while(I5311>0)Endw 

 

; 1/2 sec delay 

CMD"#1$" 

 

 

 

 

 

; Phase motor, using Hall Effect Sensors 

I5311=50*8388608/I10 while(I5311>0)Endw 

 

; 50 msec Delay 

While(Mtr1DesVelZero=0 or Mtr1InPosBit=0) Endw 

; Wait until motor settles, and in position 

CMD"#1hm" 

 

 

 

 

 

; Issue a home command 

I5311=50*8388608/I10 while(I5311>0)Endw 

 

; 50 msec Delay 

While(Mtr1DesVelZero=0 or Mtr1InPosBit=0)Endw 

; Wait until motor settles, and in position 

Mtr1PhasePos =Mtr1RecPhasePos  

 

 

; Adjust Phase Position  

I5311=500*8388608/I10 while(I5311>0)Endw 

 

; 1/2 sec delay 

CMD"#1K" 

 

 

 

 

 

; Kill Motor (Optional) 

Disable plc 3   

 

 

 

 

; Execute only once 

Close 

Delta Tau provides an automatic Hall Effect setup software utility as an alternative to the manual 
Hall Effect setup. This can be found at 

.   

 
 

 

The automatic software utility requires jogging the motor; make 
sure  the  motor  is  phased  (custom,  2-guess,  or  stepper  method) 
and that the position-loop PID tuning is acceptable. 

 

The position-loop tuning is done as in any Turbo PMAC PID-Loop setup. The 
PMACTuningPro2 automatic or interactive utility can be used for fine tuning. 
 

 

Remember to perform an Open Loop Test (if you have not 
already) before trying to close the loop to make sure that the 
encoder decode (I7mn0) is correct. Essentially a positive 
open loop command should result in position direction (of 
the encoder) motion and vice-versa.