Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Range:   

Positive Floating-Point  

Units:    

counts / msec

2

  

Default: 

0.15625 

Ixx19 sets a limit to the commanded acceleration magnitude for jog and home moves, and for RAPID-
mode programmed moves, of Motor xx.  If the acceleration times in force at the time (Ixx20 and Ixx21) 
request a higher rate of acceleration, this rate of acceleration will be used instead.  The calculation does 
not take into account any feedrate override (%value other than 100).   

Since jogging moves are usually not coordinated between motors, many people prefer to specify jog 
acceleration by rate, not time.  To do this, simply set Ixx20 and Ixx21 low enough that the Ixx19 limit is 
always used.  Do not set both Ixx20 and Ixx21 to 0, or a division-by-zero error will result in the move 
calculations, possibly causing erratic operations.  The minimum acceleration time settings that should be 
used are Ixx20=1 and Ixx21=0. 

The default limit of 0.015625 counts/msec

2

 is quite low and will probably limit acceleration to a lower 

value than is desired in most systems; most users will eventually raise this limit.  This low default was 
used for safety reasons. 

Example: 
With Ixx20 (acceleration time) at 100 msec, Ixx21 (S-curve time) at 0, and Ixx22 (jog speed) at 50 
counts/msec, a jog command from stop would request an acceleration of (50 cts/msec) / 100 msec, or 0.5 
cts/msec

2

.  If Ixx19 were set to 0.25, the acceleration would be done in 200 msec, not 100 msec. 

With the same parameters in force, an on-the-fly reversal from positive to negative jog would request an 
acceleration of (50-(-50) cts/msec) / 100 msec, or 1.0 cts/msec

2

.  The limit would extend this acceleration 

period by a factor of 4, to 400 msec. 

Range:   

0 - 8,388,607  

Units:    

msec 

Default: 

0 (so Ixx21 controls) 

Ixx20 establishes the time spent in acceleration in a jogging, homing, or programmed RAPID-mode move 
(starting, stopping, and changing speeds).  However, if Ixx21 (jog/home S-curve time) is greater than half 
this parameter, the total time spent in acceleration will be 2 times Ixx21.  Therefore, if Ixx20 is set to 0, 
Ixx21 alone controls the acceleration time in “pure” S-curve form.  In addition, if the maximum 
acceleration rate set by these times exceeds what is permitted for the motor (Ixx19), the time will be 
increased so that Ixx19 is not exceeded. 

Do not set both Ixx20 and Ixx21 to 0 simultaneously, even if relying on Ixx19 to 
limit the acceleration, or a division-by-zero error will occur in the jog move 
calculations, possibly resulting in erratic motion. 

A change in this parameter will not take effect until the next move command.  For instance, if a different 
deceleration time is wanted from the acceleration time in a jog move, specify the acceleration time, 
command the jog, change the deceleration time, then command the jog move again (e.g. J=), or at least 
the end of the jog (J/).