Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

 

1.  Fix for phase finding error on hardware limit. 

2.  CLRF command sends a Node 14 broadcast CLRF message on all MACRO Rings. 

3.  Random MACRO Move Until Trigger failure fixed. 

4.  MSTATUS register modified. Bit 14 of MSTATUS now gets set on a HOMEZ command. The 

user must reset it. New register composition: 

L:$0000C0 

MSTATUS   DS      1  ; Y: MOTOR STATUS 

 
Bits: 
20 – 23 Motor Coordinate System Number (-1) 
19 

TBD 

16 –18  Coordinate Definition 
15  

Motor Defined In Coordinate System 

14  

Homez Flag 

13  

Servo In Position 

12  

Dpos Limit Stop Flag 

11  

Pos Limit Stop Flag 

10  

Home Complete Flag 

9  

$ - Mtr Phase Find Request 

8  

Phase Finding Error Flag 

7 

Trigger/Home Move Flag 

6 

Integrated Following Error Fault 

5  

I2t Amp Fault 

4  

Backlash Direction Flag 

3  

Amp Fault Error 

2  

Fatal Following Error 

1  

Soft Following Error 

0  

In Position