Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The units of this parameter are 1/16 of a count, so the value should be 16 times the 
number of counts in the deadband.  For example, if modified gain is desired in the 
range of +/-5 counts of following error, Ixx65 should be set to 80. 

Ixx65 is not used if the Extended Servo Algorithm for Motor xx is being executed (Iyy00/50=1). 

Range:   

0 - 32,767 

Units:   

PWM_CLK cycles 

Default: 

6527  

Ixx66 multiplies the output of the digital current loops for Motor x (which are values between -1.0 and 
1.0) before they are written to the PWM output registers.  As such, it determines the maximum value that 
can be written to the PWM output register.  Ixx66 is only used if Ixx82>0 to activate digital current loop 
execution.  

The PWM output value for each phase is compared digitally to the PWM up-down counter, which 
increments or decrements once per PWM_CLK cycle to determine whether the outputs are on or off.  The 
limits of the up-down counter are set by the PWM maximum count variable, I7m00 for Servo IC m on 
PMAC, and MI900, MI906, or MI992 on the MACRO Station. 

With many power-block amplifiers, Ixx66 is set to about 10% above the PWM maximum count value.  
This permits a full-on command of the phase for a substantial fraction of the commutation cycle, 
providing maximum possible utilization of the power devices at maximum command.  If Ixx66 is set to a 
smaller value than PWM maximum count, it serves as a voltage limit for the motor (Vmax = VDC * 
Ixx66 / PWM_Max_Count).  Some amplifiers require that the PWM command never turn fully on or off; 
in these amplifiers Ixx66 is usually set to about 95% of the PWM maximum count value.  Note that Ixx69 
serves as the current limit. 

Digital current loop closure on the Turbo PMAC requires a set of three consecutive command output 
registers.  Generally, this requires writing to either a PMAC2-style Servo IC or a MACRO IC. 

Range:   

0 – 8,388,607  

Units:    

1/16 count 

Default: 

4,194,304 (= 262,144 counts) 

Ixx67 defines the biggest position error that will be allowed into the servo filter.  This is intended to keep 
extreme conditions from upsetting the stability of the filter.  However, if it is set too low, it can limit the 
response of the system to legitimate commands (this situation can particularly be noticed on very fine 
resolution systems).   

If pure velocity control is desired for the motor, Ixx67 can be set to 0, effectively disabling the position 
loop. 

This parameter is not to be confused with Ixx11 or Ixx12, the following error limit parameters.  Those 
parameters take action outside the servo loop based on the real (before limiting) following error. 

The units of this parameter are 1/16 of a count, so the value should be 16 times the 
number of counts in the limit. 

Ixx67 is not used if the Extended Servo Algorithm for Motor xx is being executed (Iyy00=1).