Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

UMAC Turbo Ixx82 Typical Settings 

I182 

$078206 

First Acc-24E2 ADC1B 

I1782 

$07A206 

Fifth Acc-24E2 ADC1B 

I282 

$07820E 

First Acc-24E2 ADC2B 

I1882 

$07A20E 

Fifth Acc-24E2 ADC2B 

I382 

$078216 

First Acc-24E2 ADC3B 

I1982 

$07A216 

Fifth Acc-24E2 ADC3B 

I482 

$07821E 

First Acc-24E2 ADC4B 

I2082 

$07A21E 

Fifth Acc-24E2 ADC4B 

I582 

$078306 

Second Acc-24E2 ADC1B 

I2182 

$07A306 

Sixth Acc-24E2 ADC1B 

I682 

$07830E 

Second Acc-24E2 ADC2B 

I2282 

$07A30E 

Sixth Acc-24E2 ADC2B 

I782 

$078316 

Second Acc-24E2 ADC3B 

I2382 

$07A316 

Sixth Acc-24E2 ADC3B 

I882 

$07831E 

Second Acc-24E2 ADC4B 

I2482 

$07A31E 

Sixth Acc-24E2 ADC4B 

I982 

$079206 

Third Acc-24E2 ADC1B 

I2582 

$07B206 

Seventh Acc-24E2 ADC1B 

I1082 

$07920E 

Third Acc-24E2 ADC2B 

I2682 

$07B20E 

Seventh Acc-24E2 ADC2B 

I1182 

$079216 

Third Acc-24E2 ADC3B 

I2782 

$07B216 

Seventh Acc-24E2 ADC3B 

I1282 

$07921E 

Third Acc-24E2 ADC4B 

I2882 

$07B21E 

Seventh Acc-24E2 ADC4B 

I1382 

$079306 

Fourth Acc-24E2 ADC1B 

I2982 

$07B306 

Eighth Acc-24E2 ADC1B 

I1482 

$07930E 

Fourth Acc-24E2 ADC2B 

I3082 

$07B30E 

Eighth Acc-24E2 ADC2B 

I1582 

$079316 

Fourth Acc-24E2 ADC3B 

I3182 

$07B316 

Eighth Acc-24E2 ADC3B 

I1682 

$07931E 

Fourth Acc-24E2 ADC4B 

I3282 

$07B31E 

Eighth Acc-24E2 ADC4B 

If Ixx82>0, the following variables must be set properly for correct operation of the digital current loop: 



 

Ixx61: Current-Loop Integral Gain 



 

Ixx62: Current-Loop Forward-Path Proportional Gain 



 

Ixx66: PWM Scale Factor  



 

Ixx72: Commutation Phase Angle 



 

Ixx76: Current-Loop Back-Path Proportional Gain 



 

Ixx84: Current-Loop Feedback Mask Word 

Range: 

$000000 - $FFFFFF 

Units: 

Turbo PMAC addresses 

Default values: 

Turbo PMAC Ixx83 Defaults 

I183 

$078001 

PMAC Encoder 1 

I1783 

$079201 

Second Acc-24P/V Encoder 1 

I283 

$078005 

PMAC Encoder 2 

I1883 

$079205 

Second Acc-24P/V Encoder 2 

I383 

$078009 

PMAC Encoder 3 

I1983 

$079209 

Second Acc-24P/V Encoder 3 

I483 

$07800D 

PMAC Encoder 4 

I2083 

$07920D 

Second Acc-24P/V Encoder 4 

I583 

$078101 

PMAC Encoder 5 

I2183 

$079301 

Second Acc-24P/V Encoder 5 

I683 

$078105 

PMAC Encoder 6 

I2283 

$079305 

Second Acc-24P/V Encoder 6 

I783 

$078109 

PMAC Encoder 7 

I2383 

$079309 

Second Acc-24P/V Encoder 7 

I883 

$07810D 

PMAC Encoder 8 

I2483 

$07930D 

Second Acc-24P/V Encoder 8 

I983 

$078201 

First Acc-24P/V Encoder 1 

I2583 

$07A201 

Third Acc-24P/V Encoder 1 

I1083 

$078205 

First Acc-24P/V Encoder 2 

I2683 

$07A205 

Third Acc-24P/V Encoder 2 

I1183 

$078209 

First Acc-24P/V Encoder 3 

I2783 

$07A209 

Third Acc-24P/V Encoder 3 

I1283 

$07820D 

First Acc-24P/V Encoder 4 

I2883 

$07A20D 

Third Acc-24P/V Encoder 4 

I1383 

$078301 

First Acc-24P/V Encoder 5 

I2983 

$07A301 

Third Acc-24P/V Encoder 5 

I1483 

$078305 

First Acc-24P/V Encoder 6 

I3083 

$07A305 

Third Acc-24P/V Encoder 6 

I1583 

$078309 

First Acc-24P/V Encoder 7 

I3183 

$07A309 

Third Acc-24P/V Encoder 7 

I1683 

$07830D 

First Acc-24P/V Encoder 8 

I3283 

$07A30D 

Third Acc-24P/V Encoder 8