Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

To calculate the value of Isx15 required for a given override value, the following equation can be used: 

The effect of override control with Isx15 is similar to that of override control with Turbo PMAC’s time-
base control (%) feature, but there are several important differences. 

First, because the segmentation override control occurs before the lookahead buffer, the acceleration 
control of the lookahead buffer is independent of the segmentation override value.  If the programmed 
acceleration times are kept small, acceleration rates are essentially unaffected by the segmentation 
override value.  By contrast, the time-base control occurs after the lookahead acceleration control, so 
override control with the time-base feature will always affect acceleration as well as velocity. 

Second, because the trajectories calculated with the segmentation override are (typically) passed through 
the lookahead buffer, changes in the segmentation override value are delayed in execution by the length 
of the lookahead buffer.  Changes in override through time-base control are instantaneous. 

Third, time-base control can be used to provide complete synchronization to a master encoder, but 
segmentation override cannot. 

The user may write to Isx15 at any time, and it will immediately affect segmentation calculations.  As 
noted above, the effect on actual motion is delayed by the length of the lookahead buffer.  The rate of 
change in the active override value is limited by the Isx16 override slew rate parameter.  Global variable 
I12 should be set to 1 to enable “time splining” in lookahead for smooth transitions, and whatever 
algorithm is setting Isx15 should ensure that no instantaneous change in resulting velocity of greater than 
2-to-1 magnitude results.   

If the user attempts to write a value greater than 0.9999999 to Isx15, it will saturate at 0.9999999.  If the 
user attempts to write a value less than -1.0 to Isx15, it will saturate at -1.0. 

The value of Isx15 at power-up/reset is always 0.0, representing 100% override.  The user cannot save the 
present value of Isx15 to non-volatile flash memory. 

 

Range:   

0 – 0.9999999 

 

Units:   

Change in Isx15 per segment 

 

Default: 

0.0 

Isx16 controls the rate of change of the segmentation override value commanded by Isx15 for Coordinate 
System ‘x’.  When the user changes the Isx15 command value, Turbo PMAC will change the actual 
override value by the magnitude of Isx16 each motion segment until the new value of Isx15 is reached. 

When used with the special lookahead buffer active, the user should set Isx15 so that there cannot be an 
instantaneous change in segment velocity of greater than 2-to-1 magnitude (of non-zero velocities) 
between adjacent segments, before lookahead.  This will permit the “time-spline” algorithm in lookahead 
enabled with I12 = 1 to generate smooth acceleration trajectories. 

If Isx16 is set to 0.0 when Isx15 is changed, there is no slew rate control in the segmentation override, and 
override will immediately change to the new value of Isx15 in the next segment calculated. 

Example: 

For a change in override of 100% (e.g. Isx15 changing from 0.0 to -1.0) in 1.0 seconds with a 5 
millisecond segmentation time (Isx13 = 5), we would want the effective value of the override parameter 
to change by 0.005 each segment, so Isx16 should be set to 0.005.