Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Range:   

0 - 15 

Units:    

none 

Default:  

0 

I6801, I6851, I6901, and I6951, in conjunction with I6800, I6850, I6900, and I6950, determine the 
frequency of the Phase clock generated inside MACRO ICs 0, 1, 2, and 3, respectively.  However, the 
internal clocks on the IC are only used if the clock-direction control I-variable on the IC (I6807 I6857, 
I6907, or I6957) is set to 0, specifying that this IC uses its own internal clocks.  If this is the case, the IC 
outputs the clock signals, and these variables determine the phase clock frequency for the entire PMAC2 
system. 

On a Turbo PMAC2 Ultralite board, MACRO IC 0 typically provides the Phase clock signal for the entire 
board, so that usually I6800 and I6801 control the Ultralite Phase clock frequency.   

Specifically, I6801 (etc.) controls how many times the internally generated Phase clock frequency is 
divided down from the MaxPhase clock, whose frequency is set by I6800 (etc.).  The Phase clock 
frequency is equal to the MaxPhase clock frequency divided by (I6801+1).  I6801 has a range of 0 to 15, 
so the frequency division can be by a factor of 1 to 16.  The equation for I6801 is: 





 

The ratio of MaxPhase frequency to Phase Clock frequency must be an integer. 

The main software tasks performed on the Phase clock interrupt – commutation and current-loop closure 
– are executed every (I7 + 1) Phase clock cycles.  With I7 at the default value of 0, they are executed 
every cycle.  In MACRO systems where the Turbo PMAC is closing the current loo, it can be useful to 
send MACRO data twice per phase software update by setting I7 to 1. 

If the phase clock frequency is set too high, lower priority tasks such as 
communications can be starved for time.  If the background tasks are completely 
starved, the watchdog timer will trip, shutting down the board.  If a normal reset of 
the board does not re-establish a state where the watchdog timer has not tripped 
and communications works well, it will be necessary to re-initialize the board by 
powering up with the E3 re-initialization jumper on.  This restores default settings, 
so communication is possible, and the Phase clock frequency can be set to a 
supportable value. 

Range:   

0 - 15 

Units:   

Servo Clock Frequency = Phase Clock Frequency / (I6802+1) 

Default:  

3 

 

 

Servo Clock Frequency = 9.0346 kHz / (3+1) = 2.2587 kHz 

 

 

(with default values of I6800 and I6801 [etc.]) 

This I-variable is only active if the MACRO IC is present, and is a DSPGATE2 IC.  
The presence and type of MACRO ICs are reported in I4902 and I4903.