Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

By default, the index channels of a DSPGATE2 MACRO IC are not used on a 
Turbo PMAC2.  The index inputs are the “alternate” uses of pins on the 
multiplexer port. 

Range:   

0 - 3 

Units:   

none 

Default: 

0 

This I-variable is active only if the MACRO IC is present, and is a DSPGATE2 IC.  
The presence and type of MACRO ICs are reported in I4902 and I4903. 

I68n5 and I69n5 are 2-bit variables that control two functions for the index channel of the encoder. 

When using the gated index feature of Channel n* of a DSPGATE2 MACRO IC for more accurate 
position capture (I68n4/I69n4 = 1), bit 0 of I68n5 and I69n5 controls whether the raw index-channel 
signal for Encoder n* (n* = 1 to 2) on the MACRO IC is passed through to the position capture signal 
only on the high-high quadrature state (bit 0 = 0), or only on the low-low quadrature state (bit 0 = 1).  For 
MACRO ICs 0 and 2, n = n*; for MACRO ICs 1 and 3, n = n* + 5 (i.e. I6815 controls MACRO IC 0 
Channel 1; I6975 controls MACRO IC 3 Channel 2).   

Bit 1 of I68n5 and I69n5 controls whether the Servo IC de-multiplexes the index pulse and the three hall-
style commutation states from the third channel based on the quadrature state, as with Yaskawa 
incremental encoders.  If bit 1 is set to 0, this de-multiplexing function is not performed, and the signal on 
the C channel of the encoder is used as the index only.  If bit 1 is set to 1, the Servo IC breaks out the 
third-channel signal into four separate values, one for each of the four possible AB-quadrature states.  The 
de-multiplexed hall commutation states can be used to provide power-on phase position using Ixx81 and 
Ixx91. 

Immediately after power-up, the Yaskawa encoder cycles its AB outputs forward 
and back automatically through a full quadrature cycle to ensure that all of the hall 
commutation states are available to the controller before any movement is started.  
However, if the encoder is powered up at the same time as the Turbo PMAC, this 
will happen before the Servo IC is ready to accept these signals.  Bit 2 of the 
channel’s status word, Invalid De-multiplex will be set to 1 if the Servo IC has not 
seen all of these states when it was ready for them.  To use this feature, it is 
recommended that the power to the encoder be provided through a software-
controlled relay to ensure that valid readings of all states have been read before 
using these signals for power-on phasing. 

I68n5 and I69n5 have the following possible settings: 



 

I68n5/I69n5 = 0: Gate index with high-high quadrature state (GI = A and B and C), no demux 



 

I68n5/I69n5 = 1: Gate index with low-low quadrature state (GI = A/ and B/ and C), no demux 



 

I68n5/I69n5 = 2 or 3: De-multiplex hall and index from third channel, gating irrelevant 

By default, the index channels of a DSPGATE2 MACRO IC are not used on a 
Turbo PMAC2.  The index inputs are the alternate uses of pins on the multiplexer 
port.