Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

 

Function: 

Abort all programs and moves 

 

Scope:   

Global 

 

Syntax:  

ASCII value 1D, $01 

This command causes all closed-loop motors in Turbo PMAC to begin immediately to decelerate to a 
stop, aborting any currently running motion programs.  It also brings any open-loop enabled motors to an 
enabled zero-velocity closed-loop state at the present position.  If global I-variable I36 is set to 0, it will 
also enable any disabled motors, bringing them to a zero-velocity closed-loop state at the present position.  
However if I36 is set to 1, it will have no effect on disabled motors; the <CTRL-E> command should be 
used for these instead. 

Each closed-loop motor will decelerate from its present command velocity to zero velocity at a rate 
defined by its own motor I-variable Ixx15.  Note that a multi-axis system may not stay on its programmed 
path during this deceleration.  If the time-base (override) value used by a motor is exactly 0% when the 
<CTRL-A> command is given, the motor will abort at the present position even if the command velocity 
is not zero; otherwise a ramp-down trajectory will be computed using Ixx15 and executed using the 
override value. 

A <CTRL-A> stop to a program is not meant to be recovered from gracefully, because the axes will in 
general not stop at a programmed point.  An on-line J= command may be issued to each motor to cause it 
to move to the end point that was programmed when the abort occurred.  Then the program(s) can be 
resumed with an R (run) or <CTRL-R> command. 

To stop a motion sequence in a manner that can be recovered from easily, use instead the Quit (Q or 
<CTRL-Q>), the Hold (H or <CTRL-O>), the Quick Stop (\) or the Halt (/) commands. 

When Turbo PMAC is set up to power on with all motors killed (Ixx80 = 0) and with I36 set to 0, this 
command can be used to enable all of the motors (provided that they are not synchronous motors 
commutated by Turbo PMAC – in that case, the motors should be enabled with the $ or $$ phase-
referencing command). 

For multiple cards on a single serial daisy-chain, this command affects all cards on the chain, regardless 
of the current software addressing. 

Stop Commands (Making Your Application Safe) 
On-line commands A, E, <CTRL-E> $, $$, /, \, J=, H, <CTRL-O>, Q, <CTRL-Q> 
I-variables I36, Ixx15, Ixx80. 
 

Function 

Report status word for eight motors. 

Scope   

Global 

Syntax   

This command causes Turbo PMAC to report the status words for 8 selected motors to the host in 
hexadecimal ASCII form, 12 characters per motor starting with the lowest-numbered of the selected