Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Following Offset Mode: This bit is 1 when Ixx06 bit 1 is 1 and position following is executed in 

“offset mode”, in which the motor’s programming reference position moves with the following.  This bit 
is 0 when Ixx06 bit 1 is 0 and position following is executed in “normal mode”, in which the motor’s 
programming reference does not move with the following. 
Bit 4 

Following Enabled:  This bit is 1 when Ixx06 bit 0 is 1 and position following for this axis is 

enabled; it is 0 when Ixx06 bit 0is 0 and position following is disabled. 
Sixth character returned: 
Bit 3 

Error Trigger: This bit is 1 when Ixx97 bit 1 is set to 1 and the motor’s triggered moves trigger 

on the warning following error limit being exceeded.  Itis 0 when Ixx97 bit 1 is set to 0 and the motor’s 
triggered moves trigger on a specified input flag state. 
Bit 2 

Software Position Capture: This bit is 1 when Ixx97 bit 0 is set to 1 and the motor’s triggered 

moves use a software-captured position as the reference for the post-trigger move.  It is 0 when Ixx97 bit 
0 is set to 0 and the motor’s triggered moves use the hardware-captured counter position as the reference 
for the post-trigger move. 
Bit 1 

Integrator in Velocity Loop: This bit is 1 when bit 1 of Ixx96 is set to 1 and the PID integrator is 

inside the velocity loop, acting on the velocity error. This bit is 0 when bit 1 of Ixx96 is 0 and the PID 
integrator is in the position loop, acting on the position error.  (In firmware revisions V1.940 and older, 
this status bit was bit 0 of Ixx96.) 

Alternate Command-Output Mode: This bit is 1 when bit 0 of Ixx96 is set to 1 and the motor’s 

commands are output in the alternate mode. If Ixx01 bit 0 is 1, this means that open-loop direct-
microstepping commutation is performed instead of the normal closed-loop commutation. If Ixx01 bit 0 is 
0, this means that the motor’s non-commutated output is formatted as a sign-and-magnitude signal pair, 
instead of a single bipolar signal output. This bit is 0 when bit 0 of Ixx96 is set to 0 and the motor’s 
commands are output in the standard mode. (In firmware revisions V1.940 and older, this status bit was 
the Ixx90 rapid speed control.) 

Seventh character returned: 
Bits 20-23  (C.S. - 1) Number: These three bits together hold a value equal to the (Coordinate System 
number minus one) to which the motor is assigned.  Bit 23 is the MSB, and bit 20 is the LSB.  For 
instance, if the motor is assigned to an axis in C. S. 6, these bits would hold a value of 5: bit 23 = 0, bit 22 
= 1, bit 21 = 0, and bit 20 = 1. 

Coordinate Definition: These four bits tell what axis or axes this motor has been 

assigned to in an axis definition statement.  The following values are currently used: 

0: 

No definition 

1: 

Assigned to A-axis 

2: 

Assigned to B-axis 

3: 

Assigned to C-axis 

4: 

Assigned to UVW axes 

7: 

Assigned to XYZ axes 

Ninth Character Returned: 
Bit 15  Assigned to C.S.: This bit is 1 when the motor has been assigned to an axis in any coordinate 
system through an axis definition statement.  It is 0 when the motor is not assigned to an axis in any 
coordinate system. 
Bit 14  (Reserved for future use) 
Bit 13  Foreground In-Position: This bit is 1 when the foreground in-position checking is enabled with 
I13=1 and when four conditions are satisfied: the loop is closed, the desired velocity zero bit is 1 (which 
requires closed-loop control and no commanded move); the program timer is off (not currently executing