Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Gathering will proceed at the frequency set by I5049 (in number of servo interrupt cycles).  If I5049 is 0, 
only one set of data will be gathered per GATHER command.  If Turbo PMAC is already gathering data, 
GATHER will cause resynchronization of the gathering cycle to the next servo cycle. 

Gathering will continue until Turbo PMAC receives an ENDGATHER command, or until the buffer 
created by the DEFINE GATHER command is full. 

This command is usually used in conjunction with the data gathering and plotting functions of the Turbo 
PMAC Executive Program. 

If a motion or PLC program buffer is open when this command is sent to Turbo PMAC, the command 
will be entered into that buffer for later execution. 

GAT B1R 

; Start gathering and run program 1 

ENDG 

; Stop gathering -- give this command when moves of interest are done 

OPEN PROG2 CLEAR 
X10 
DWELL1000 
CMD"GATHER" 

; Program issues start command here 

X20 

; Move of interest 

DWELL50 
CMD"ENDG" 

; Program issues stop command here 

CLOSE 

See Also: 
Data Gathering Function (Analysis Features) 
I-variables I5000 – I5051 
On-line commands DEFINE GATHER, GATHER, LIST GATHER, DELETE GATHER 
Gathering and Plotting (Turbo PMAC Executive Program Manual) 

 

Function: 

Perform a feedhold 

Scope:   

Coordinate-system specific 

Syntax:  

This causes the currently addressed coordinate system to suspend execution of the program starting 
immediately by bringing its time base value to zero, decelerating along its path at a rate defined by the 
coordinate system I-variable Isx95.   

The program is suspended while in feedhold mode, but technically still executing.  If it is subsequently 
desired that program execution will not be resumed, program execution should be aborted with the A 
command 

The H command is very similar in effect to a %0 command, except that deceleration is controlled by 
Isx95, not Isx94, and execution can be resumed with an R or an S command, instead of a %100 
command.  In addition, H works under external time base, whereas a %0 command does not. 

Jogging moves are permitted while in feedhold mode (unlike in non-Turbo PMACs).  However, all 
motors must be returned to their exact feedhold position (using the J= command) before the program may 
be resumed. 

Full speed execution along the path will commence again on an R or S command.  The ramp up to full 
speed will also take place at a rate determined by Isx95 (full time-base value, either internally or 
externally set).  Once the full speed is reached, Isx94 determines any time-base changes.