Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

No other program buffers (PLC, or fixed motion programs) may be open when this command is sent 
(Turbo PMAC will report ERR007 if I6=1 or 3).  It is a good idea always to precede an OPEN command 
with a CLOSE or CLOSE ALL command to make sure no other buffers have been left open. 

The B0 command that points the coordinate system to the rotary buffer cannot be 
given while the rotary buffers are open, because Turbo PMAC will interpret the 
command as a B-axis move command. 

&2 DEFINE ROT 100 

; Create C.S. 2 rotary buffer 

&1 DEFINE ROT 100 

; Create C.S. 1 rotary buffer 

&1 B0 &2 B0 

; Point both C.S.s to rotary buffers 

OPEN ROT 

; Open buffers for entry 

&1 X10 Y10 F5 

; Write to C.S. 1's buffer 

&2 X30 Y30 F10 

; Write to C.S. 2's buffer 

&1R &2R 

; Start executing both buffers 

See Also: 
Rotary Motion Programs (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line commands CLOSE, DEFINE ROT, B{constant}, R 

Function: 

Report motor position 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC to report the present actual position for the addressed motor to the 
host as a decimal ASCII string, scaled in counts, rounded to the nearest 1/32 of a count. 

Turbo PMAC reports the value of the actual position register plus the position bias register plus the 
compensation correction register, and if bit 1 of Ixx06 is 1 (handwheel offset mode), minus the master 
position register. 

Example: 

P 

; Request the position of the addressed motor 

1995 

; Turbo PMAC responds 

#1P 

; Request position of Motor 1 

-0.5 

; Turbo PMAC responds 

#3P 

; Request position of Motor 3 

2.03125 

; Turbo PMAC responds 

#2P#4P 

; Request positions of Motors 2 and 4 

9998 

; Turbo PMAC responds with Motor 2 position first 

10002 

; Turbo PMAC responds with Motor 4 position next 

See Also: 
On-line commands <CTRL-P>, F, V 
Suggested M-variable definitions Mxx62, Mxx64, Mxx67, Mxx69 

Function: 

Report the current P-variable values. 

Scope: 

Global 

Syntax: 

where: 



 

{constant} is an integer from 0 to 8191 representing the number of the P-variable;