Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The trigger for a motor can be either a hardware input trigger if bit 1 of Ixx97 is 0, or the motor warning 
following error status bit if bit 1 of Ixx97 is 1 (bit 0 of Ixx97 should also be set to 1 in this case).  If a 
hardware input trigger is used, I-variables I7mn2 and I7mn3 (e.g. I7012 and I7013) for the flag channel 
specified by Ixx25 determine which edges of which flags cause the trigger.  If the warning following error 
bit is used for torque-limited triggering, then Ixx12 sets the size of the warning following error. 

The speed of the move, both before the trigger and after, is set by Ixx22 if Ixx90=0 or by Ixx16 if 
Ixx90=1.  The acceleration is set by Ixx19 to Ixx21. 

On the same line, some axes may be specified for normal untriggered RAPID moves that will execute 
starting simultaneously. 
If the move ends for a motor without a trigger being found, the “trigger move” status bit (bit 7 of the 
second motor status word returned on a ? command) is left set after the end of the move.  If the trigger 
has been found, this bit is cleared to 0 at the end of the move.  

X1000^0 
X10^-0.01 Y5.43^0.05 
A(P1)^(P2) B10^200 C(P3)^0 X10 

See Also: 
Move-Until-Trigger (Writing and Executing Motion Programs) 
Torque-Limited Triggering (Setting Up a Motor) 
RAPID-mode moves (Writing and Executing Motion Programs) 

Function: 

Circular Arc Move Specification 

Type: 

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

{axis}{data} [{axis}{data}...] {vector}{data} 
[{vector}{data}...] 

where: 



 

{axis} is a character specifying which axis (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W);  



 

{data} is a constant (no parentheses) or an expression (in parentheses) representing the end position 
or distance; 



 

[{axis}{data}...] is the optional specification of simultaneous movement for more axes; 



 

{vector} is a character (I, J, or K) specifying a vector component (parallel to the X, Y, or Z axis, 
respectively) to the center of the arc; or the character R specifying the magnitude of the vector; 



 

{data} specifies the magnitude of the vector component; 



 

[{vector}{data}...] is the optional specification of more vector components. 

For a blended circular mode move, both the move endpoint and the vector to the arc center are specified.  
The endpoint is specified just as in a LINEAR mode move, either by position (referenced to the 
coordinate system origin), or distance (referenced to the starting position). 

The center of the arc for a circular move must also be specified in the move command.  Usually this is 
done by defining the vector to the center.  This vector can either be referenced to the starting point of the 
move (incremental radial vector mode – the default, or if an INC (R) command has been given), or it 
can be referenced to the coordinate system origin (absolute radial vector mode – if an ABS (R) 
command has been given).