Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

If the distance from the start point to the end point is more than twice the 
magnitude specified in {data}, there is no circular arc move possible.  If the 
distance is greater than twice {data} by an amount less than Isx96 (expressed in 
user length units), Turbo PMAC will execute a spiral to the end point.  If the 
distance is greater by more than Isx96, Turbo PMAC will stop the program with a 
run-time error. 

RAPID X0 Y0 

; Move to origin 

CIRCLE1 

; Clockwise circle mode 

X10 Y10 R10 

; Quarter circle to (10, 10) 

X0 Y0 R-10 

; Three-quarters circle back to (0, 0) 

X(P101) R(P101/2) 

; Half circle to (P101, 0) 

See Also: 
Circular Blended Moves (Writing and Executing Motion Programs); 
I-variables Isx13, Isx96 
Program commands CIRCLE1, CIRCLE2, {axis}{data}{vector}{data}... 

Function: 

Set Rapid Traverse Mode 

Type: 

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

This command puts the program into a mode in which all motors defined to the commanded axes move to 
their destination points in jog-style moves.  This mode is intended to create the minimum-time move from 
one point to another.  Successive moves are not blended together in this mode, and the different motors do 
not necessarily all reach their end points at the same time. 

The accelerations and decelerations in this mode are controlled by motor jog-acceleration I-variables 
Ixx19, Ixx20, and Ixx21.  If motor I-variable Ixx90 is set to 0, the velocities in this mode are controlled by 
the motor jog speed I-variables Ixx22.  If Ixx90 is set to 1, they are controlled by the motor maximum 
speed I-variables Ixx16.  Only the motor with the greatest distance-to-speed ratio for the move actually 
moves at this speed; all other motors are slowed from the specified speed to complete the move in 
approximately the same time, so that the move is nearly linear. 

The RAPID command takes the program out of any of the other move modes (LINEAR, CIRCLE, PVT, 
SPLINE); any of the other move-mode commands takes the program out of RAPID mode. 

RAPID X10 Y20 

; Move quickly to starting cut position 

M1=1 

; Turn on cutter 

LINEAR X12 Y25 F2 

; Start cutting moves 

... 
M1=0 

; Turn off cutter 

RAPID X0 Y0 

; Move quickly back to home position 

See Also: 
Rapid Mode Moves (Writing and Executing Motion Programs) 
I-variables Ixx90, Ixx16, Ixx19, Ixx22 
Program commands LINEAR, CIRCLE, PVT, SPLINE