Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

 

Range:   

0 – 1 

 

Units:   

none 

 

Default: 

0 

I36 controls whether the abort commands in Turbo PMAC can also enable disabled motors, or whether 
separate enable commands are required.  If I36 is at the default value of 0, the abort commands 
(coordinate-system-specific A and global <CTRL-A>) will enable a disabled motor, bringing it to a 
closed-loop zero-velocity state.  If I36 is set to 1, these commands will have no effect on a disabled 
motor.  In this case, separate commands (coordinate-system-specific E and global <CTRL-E>) will be 
required to enable disabled motors. 

Setting I36 to 1 permits simpler logic in implementing an emergency stop routine using the A or <CTRL-
A> commands, since the routine will not have to worry about the disabled-motor case. 

Note that if the motor is a synchronous (zero-slip – Ixx78 = 0) motor commutated by Turbo PMAC 
(Ixx01 bit 0 = 1), a phase referencing is required after power-up/reset before the motor can be enabled.  
This is done automatically on power-up/reset if Ixx80 for the motor is set to 1 or 3, or subsequently with 
the motor-specific $ command, or the coordinate-system-specific $$ command.  These enabling 
commands do not cause a phase referencing to be performed. 

The following table shows the action of each of these commands with I36 = 0: 

Command 

Starting State: 

Disabled 

Starting State: 

Open-Loop Enabled 

Starting State: 

Closed-Loop Enabled 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

Decelerate to stop using 

Ixx15 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

Decelerate to stop using 

Ixx15 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

(no action) 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

(no action) 

 

The following table shows the action of each of these commands with I36 = 1: 

Command 

Starting State: 

Disabled 

Starting State: 

Open-Loop Enabled 

Starting State: 

Closed-Loop Enabled 

(no action) 

Close loop at present 

position 

Decelerate to stop using 

Ixx15 

(no action) 

Close loop at present 

position 

Decelerate to stop using 

Ixx15 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

(no action) 

Enable, close loop at 

present position 

Close loop at present 

position 

(no action)