Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

When a ring fault is detected, Turbo PMAC sets bit 4 of global status word X:$000006 to 1.  It disables 
all motors using the MACRO ring, and attempts to notify all of its MACRO slave stations that a ring fault 
has occurred. 

Turbo PMAC performs this check each real-time interrupt (every I8+1 servo cycles), so it will perform 
I80 / (I8 + 1) checks during the check period.  This value must be greater than I82, or ring failures will be 
detected because not enough checks were done to detect the required number of sync packets received. 

This function is controlled by I1001 on non-Turbo PMACs. 

Range:   

0 .. 255 

Units:   

Detected ring errors 

Default: 

2 

I81 sets the maximum number of MACRO ring communications errors that can be detected in one ring 
check period before a MACRO communications fault is declared.  The ring check period is set at I80 
servo cycles; if I80 is 0, this checking is not performed. 

There are four types of ring communications errors that can be detected:  byte violation errors, packet 
parity errors, packet overflow errors, and packet underflow errors.  If any one of these is detected during a 
check, this counts as a ring error towards the I81 counts. 

Turbo PMAC performs the check every real-time interrupt (every I8+1 servo cycles), so it will perform 
I80 / (I8 + 1) checks during the check period.  If I81 or more ring errors are detected during this period, a 
ring fault is declared, and the ring is shut down.  Regardless of the setting of I81, if a ring error is detected 
on every check during the period, a ring fault is declared. 

This function is controlled by I1004 on non-Turbo PMACs. 

Range:   

0 .. 255 

Units:   

Detected sync packets 

Default: 

2 

I82 sets the minimum number of MACRO sync packets that must be received in one ring check period for 
Turbo PMAC to conclude that the ring is operating properly.  The ring check period is set at I80 servo 
cycles; if I80 is 0, this checking is not performed. 

The number of the sync packet is determined by bits 16 – 19 of I6841.  Usually Packet 15 is used as the 
sync packet, and its transmission around the ring is enabled by setting bit 15 of I6841 to 1, activating 
Node 15.  If the sync packet is defined as a packet that is not regularly transmitted around the ring, this 
check will shut down the ring immediately. 

If fewer than I82 sync packets are detected during any ring check period of I80 servo cycles, Turbo 
PMAC will shut down operation of the ring, declaring a ring fault.  Turbo PMAC performs the check 
during the real-time interrupt (every I8+1 servo cycles), so it will perform I80 / (I8 + 1) checks during the 
check period.  If I82 is set to a value greater than I80 / (I8 +1), Turbo PMAC will find a ring fault 
immediately. 

This function is controlled by I1005 on non-Turbo PMACs. 

Range:   

0 – 15 

Units:    

none 

Default: 

0