Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

of programmed move, or end of intermediate segment – to the limit.  If this target position is not 
calculated within the special lookahead buffer, when this position is less in an absolute sense (not 
magnitude) than Ixx14, Turbo PMAC automatically issues an Abort command, which causes this motor 
to start decelerating to a stop at the rate set by Ixx15.  If other motors are in coordinated motion, they are 
also brought to a stop at their own Ixx15 rate. 

If this target position is calculated within the special lookahead buffer, when this position is less in an 
absolute sense (not magnitude) than [Ixx14+Ixx41], Turbo PMAC modifies this position to 
[Ixx14+Ixx41].  Depending on the setting of bit 14 of Ixx24, it either brings the program to a controlled 
stop at this point (bit 14=0) or continues the program with the motor position saturated to this value (bit 
14=1).  If stopped at the limit in lookahead, reversal along the path is possible.  Commands for forward 
execution will execute one segment at a time in a point-to-point fashion. 

Lookahead is active for LINEAR and CIRCLE mode moves, provided that the lookahead buffer is 
defined, and with Isx13 and Isx20 set to values greater than 0. 

If Ixx14 is set to 0, there is no positive software limit (if 0 should be a limit, use 1).  This limit is 
automatically de-activated during homing-search moves, until the home trigger is found.  It is active 
during the post-trigger move. 

Ixx14 is referenced to the most recent power-up zero position or homing-move zero position.  The 
physical position at which this limit occurs is not affected by axis-offset commands (e.g. PSET, 
{axis}=), although these commands will change the reported position value at which the limit occurs. 

It is possible to set this parameter outside the range +2

35

 (+64 billion) if a couple of 

special things are done.  First, the Ixx08 scale factor for the motor must be reduced 
to give the motor the range to use this position (motor range is +2

42

/Ixx08).  

Second, the variable value must be calculated inside Turbo PMAC, because the 
command parser cannot accept constants outside the range +2

35

 (e.g. to set I114 to 

-100 billion, use I114=-1000000000*100). 

Range:   

Positive Floating-Point  

Units:    

counts / msec

2

  

Default: 

0.25 

Do not set this parameter to zero, or the motor will continue indefinitely after an 
abort or limit. 

Ixx15 sets the rate of deceleration that Motor xx will use if it exceeds a hardware or software limit, or has 
its motion aborted by command (A or <CONTROL-A>).  This value should usually be set to a value 
near the maximum physical capability of the motor.  It is not a good idea to set this value past the 
capability of the motor, because doing so increases the likelihood of exceeding the following error limit, 
which stops the braking action, and could allow the axis to coast into a hard stop. 

Example: 
Suppose the motor had 125 encoder lines (500 counts) per millimeter, and it should decelerate at 4000 
mm/sec

2

.  Set Ixx15 to 4000 mm/sec

2

 * 500 cts/mm * sec

2

/1,000,000 msec

2

 = 2.0 cts/msec

2

.