Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Absolute Power-On Position Read (Yaskawa 17-bit) 

Channel 1 example PLC, 17-bit Absolute Sigma II Encoder 

End Gat 
Del Gat 
Close 
 
#define FirstWord       M7000 ; Yaskawa Data Register1, 1

st

 word  

#define SecondWord      M7001 ; Yaskawa Data Register1, 2

nd

 word 

#define STD0_16         M7002 ; Single-Turn Data 0-16 (17-bits) 
#define MTD0_15         M7003 ; Multi-Turn Data 0-15 (16-bits) 
 
FirstWord->Y:$78B20,0,24 
SecondWord->Y:$78B21,0,4 
STD0_16->* 
MTD0_15->* 
 
#define Mtr1ActPos      M162 
Mtr1ActPos->D:$00008B ; #1 Actual position (1/[Ixx08*32] cts) 
 
open plc 1 clear 
MTD0_15 = (SecondWord & $1FFF) * $8 + int (FirstWord / 2097152) 
STD0_16 = int ((FirstWord & $1FFFF0) / 16) 
If (MTD0_15>$7FFF) 
 

MTD0_15 = (MTD0_15^$FFFF + 1)*-1 

 
 

If (STD0_16 !=0) 

 

 

STD0_16 = (STD0_16^$1FFFF + 1)*-1 

 

Endif 

Endif 
Mtr1ActPos = ((MTD0_15 * $20000)+ STD0_16) * I108 * 32 

 

disable plc 1 
close