Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 



 

Remember to create/edit the motor type and protection power-on PLC. 



 

Parameters  with  Comments  ending  with  -User  Input  require  the  user  to  enter  information 
pertaining to their system/hardware. 



 

Downloading and using the suggested M-variables is highly recommended.   



 

Detailed description of motor setup parameters can be found in the 

 

The traditional direct-microstepping technique controlled with sinusoidal outputs from the Turbo PMAC 
is not appropriate for motors controlled with direct-PWM outputs such as in Geo Brick LV Drives. A new 
technique permits direct microstepping along with direct-PWM motor control. 

 
This  technique  creates  a  simulated  position  sensor  and  feedback  loop  by  numerically  integrating  the 
(velocity)  command  output  from  the  servo  loop.  This  integration  requires  two  entries  in  the  encoder 
conversion table. The resulting simulated position  value  can be used for both  motor phase commutation 
and servo-loop feedback. Alternately, a load encoder could be used for position-loop feedback while this 
simulated value is used for commutation. 
 

The  first  entry  in  the  encoder  conversion  table  (ECT)  for  each  stepper  motor  must  read  the  servo-loop 
output  like  an  absolute  encoder.  This  is  done  with  a  “parallel-read”  entry  of  a  Y/X  double  register  (the 
data is in X), unshifted and unfiltered; specifying the use of 24 bits of the 48-bit Y/X register, starting 24 
bits from the low end. This is effectively like reading a 24-bit DAC register. 

 
The second entry in the ECT for each stepper motor integrates the result of the first entry.