Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

In  Micro-Stepping,  the  maximum  achievable  speed  is  proportional  to  the  Servo  clock  and  Motor  Step 
angle. A faster Servo Clock results in higher achievable motor speeds. 

  
To ensure the safety  of the application and reliability of the  micro-stepping technique, the smaller value 
between the Theoratical and the Calculated output command limit Ixx69 must be chosen.     
 
Theoratical Ixx69 
Sine Table: 2048 
Electrical Length = 2048*32 (5-bit shift) = 65536 
Max Electrical Length per Servo Cycle = Electrical Length/6 = 10922.66667  
Micro-Stepping Theoratical Ixx69 = Max Electrical Length per Servo Cycle/256 = 42.6667 
 
Calculated Ixx69 
Servo Clock (KHz): 8  
Stepper Angle: 1.8° 
Motor Speed (rpm): 1500 
Electrical Cycles per Revolution = 360 / (4*Stepper Angle) 
Maximum-Achievable Motor Speed (RPM) =  

(Servo Clock*1000) / (Electrical Cycles per Revolution*6)*60 

Calculated Ixx69 =  

Max Motor Speed* Electrical Cycles per Revolution/ 60 * 2048/6/(Servo Clock *1000) 

 

#define ServoClk 

 

P8003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

#define StepAngle 

 

1.8 

; Step Angle [Degrees] –User Input 

#define MotorSpeed 

 

1500 

; Motor Speed Spec [RPM] –User Input 

#define ElecCyclePerRev 

P7004  ; Electrical Cycle Per Revolution 

ElecCyclePerRev=360/(4* StepAngle) 
#define MaxMtrSpeed 

 

P7005  ; This is the maximum achievable motor speed  

MaxMtrSpeed=( ServoClk*1000)/( ElecCyclePerRev*6)*60 
#define CalculatedIxx69 

P7006  ; Calculated Ixx69 

CalculatedIxx69= MotorSpeed*ElecCyclePerRev/60*2048/6/(ServoClk*1000) 

 
Setting  up  1.8°  Step  Motors  specified  at  1500  rpm  and  a  Servo  Clock  of  8  KHz  results  in  a  maximum 
achievable speed (P7001) of 1600 rpm and a calculated Ixx69 (P7002) of 53.3334. 
 

Theoratial Ixx69 < Calculated Ixx69 => I169,8,100= Theoratial Ixx69 

 

I169,8,100=42.667 

; Motors 1 thru 8 Output Command Limit