Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

The lower values (tighter specifications) of the Continuous/Instantaneous current ratings between the Geo 
Brick LV and motor are chosen to setup I2T protection. 

If the peak current limit chosen is that of the Geo Brick LV (e.g. 15 Amps) then the time allowed at peak 
current is set to 1 seconds. 

If the peak current  limit chosen is that  of the Motor, check the  motor specifications for time allowed at 
peak current.   
 
Examples: 



 

For  setting  up  I2T  on  a  Geo  Brick  LV  driving  a  3A/9A  motor,  3  amps  continuous  and  9  amps 
instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that of the motor.   

   



 

For setting up I2T on a Geo Brick LV driving a 4A/16A motor, 4 amps continuous and 15 amps 
instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is 1 seconds. 

   
The rule of thumb for Stepper magnetization current is Ixx77 = Ixx57/√2 

 
Motors 1 thru 8  have 5-amp continuous, 15-amp peak current  limits. With a servo clock of 8 KHz, I2T 
protection and magnetization current would be set to: 

I15=0   

 

 

; Trigonometric calculation in degrees 

#define ContCurrent 

5 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define PeakCurrent 

15 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC  

33.85  ; Brick LV full range ADC reading (see electrical specifications) 

#define ServoClk 

P8003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

#define I2TOnTime 

1 

; Time allowed at peak Current [sec] 

#define VoltOutLimit  P7007  ; This is Ixx69 normally used in direct digital PWM 
 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I177=I157/SQRT(2) 
VoltOutLimit=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((VoltOutLimit*VoltOutLimit-I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I277=I177 

I258=I158 

I357=I157 

I377=I177 

I358=I158 

I457=I157 

I477=I177 

I458=I158 

I557=I157 

I577=I177 

I558=I158 

I657=I157 

I677=I177 

I658=I158 

I757=I157 

I777=I177 

I758=I158 

I857=I157 

I877=I177 

I858=I158 

 

 

 

This software I2T is designed to primarily protect the motor. The Geo 
Brick  LV’s  hardware  built-in  I2T  protects  the  amplifier  and  presents 
an added layer of system safety.