Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

The  current-loop  tuning  can  be  performed  as  in  any  Turbo  PMAC  digital  current  loop  setup.  The 
PMACTuningPro2 automatic or interactive utility can be used to fine-tune the current loop gains.      
Ixx61=0.005,  Ixx62=0, and  Ixx76=0.05  is  a  good/safe  starting  point  for  interactive  current-loop  tuning. 
Typically, an acceptable current-loop step response would look like the following:  

 

 

 

With  a  count  equal  to  a  micro-step,  and  512  micro-steps  per  1.8-degree  full  step  (2048  per  cycle),  you 
should expect to see 360*512/1.8= 102,400 counts per revolution of the motor. 
 

 

Some  stepper  motors  have  unconventional  specifications  making  top 
speeds  unattainable  with  the  basic  micro-stepping  technique. 
Adjusting  the  direct  current  on  the  fly  might  be  necessary  (i.e.  using 
open servo).