Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Absolute Power-On Phasing: HiperFace 

With HiperFace, the absolute serial data can be used to establish a phase reference position on power-up 
without  moving  the  motor.  A  custom  PLC  is  suggested  for  reading  the  absolute  power-on  position 
directly from the raw serial HiperFace data registers. 
 

 

Prior  to  implementing  a  power-on  phasing  routine,  the  user  should 
verify that the motor can be phased manually, be able to execute open-
loop moves successfully (output and encoder direction matching), and 
possibly perform jog commands (requires PID tuning). 

 
A one-time simple test (per installation) is performed, preferably on an unloaded motor, to find the motor 
phase position offset: 

 

a.  Execute the power-position read PLC to ensure that the actual position is correct and up to date 
b.  Record the values of Ixx29, and Ixx79 to restore them at the end of test (if applicable) 
c.  Set Ixx29=0, and write a positive value to Ixx79 then issue a #nO0 (where n is the motor 

number). 500 is a conservative value for Ixx79 to start with. Adjust appropriately (most likely to 
increase) to force the motor  to lock tightly onto a phase 

d.  Wait for the motor to settle 
e.  Record the absolute position from the position window or issue a #nP to return the motor 

position in the terminal window 

 

 

 
f.  Issue a #nK to kill the motor 
g.  Restore Ixx29, and Ixx79 to their original values (if applicable) 
h.  Enter the recorded value in the corresponding motor/channel definition in the example plc below 

 
The following example PLC computes and corrects for the phase position register (Mxx71) for channels 1 
through 8. It is pre-configured for the user to input their encoder/motor information, also to specify which 
channels are to perform an absolute power-on phasing. 
 

Using the Absolute Power-On Phasing Example PLC  

Under the User Input section: 
 

1.  In MtrxSF, enter the motor scale factor.  

For rotary encoders, this is the number of counts per revolution = 2

Single-Turn Resolution 

 

For Linear encoders, this is the number of counts per user units (i.e. mm) = 1/Encoder Resolution 
 

2.  In MtrxPhaseTest, enter the position value recorded in the manual phasing test described above. 

  

3.  In  ChPhaseSel,  specify  which  channels  are  desired  to  perform  an  absolute  power-on  phasing. 

This value is in hexadecimal. A value of 1 in the corresponding field specifies that this channel is 
connected, 0 specifies that it is not connected and should not perform phasing. Examples: