Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Absolute Power-On Phasing: EnDat | SSI | BiSS 

With absolute serial encoders, the absolute serial data can be used to establish a phase reference position 
on power-up without moving the motor or executing a phase search move. 

The  automatic  setup  of  power-on  phasing  with  PMAC  is  established  through  finding  the  motor’s  phase 
offset (a one-time test per installation) and storing the result (scaled properly) in the phase position offset 
register (Ixx75). It also requires specifying the power-on phase source (Ixx81), and format (Ixx91).   

The following, is a summary of the settings with the various proposed setup techniques: 

 

 

 

Read from 

Serial data register A 

Read from 

Position ECT result 

Read from 

Commutation ECT result 

= Serial data register A  = Ixx83 (Pos. ECT result) 

= Comm. ECT result 

= Unsigned, Y-register 

ST bits 

= Unsigned, X-register, 

(ST + 5bit shift) bits 

= Unsigned, X-register, 

18 bits 

= ( - PhaseOffset * Ixx70 ) % Ixx71 

 

 

The  automatic  power-on  phasing  routine  (Ixx75,  Ixx81,  and  Ixx91) 
expects the least significant bit of the data to be right most shifted (at 
bit 0). 

 
Remember that the serial data register A address for each of the channels is: 

 

Channel 1  Y:$78B20  Channel 5  Y:$78B30 

Channel 2  Y:$78B24  Channel 6  Y:$78B34 

Channel 3  Y:$78B28  Channel 7  Y:$78B38 

Channel 4  Y:$78B2C  Channel 8  Y:$78B3C 

 

Prior  to  implementing  an  absolute  power-on  phasing  routine,  make 
sure that the motor can be phased manually, and that open-loop and/or 
closed-loop  moves  (require  PID  tuning)  can  be  performed 
successfully.