Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Finding the Phase Offset 
The  phase  offset  is  found  experimentally  by  performing  a  one-time  phase  force  test  on  an 
uncoupled/unloaded (preferably) motor: 

 

1.  Read/update the absolute position (must be read correctly for the phasing to work).  

Issue a #n$* command, or enable the corresponding absolute position read PLC. 

2.  Record Ixx29, and Ixx79 (if non zero).These should be restored at the end of the test 
3.  Set Ixx29=0, and write a positive value to Ixx79 (500 is a good starting value). 
4.  Issue a #nO0 to send a zero open loop output. 
5.  Increase Ixx79 until the motor is tightly locked onto a phase. 

6.  Make sure the motor is settled and stationary (locked onto a phase) 

7.  Record the following value (this is the motor’s phase offset): 

Query the motor’s corresponding 

serial data register A  

e.g. RY:$78B20 

Query the motor’s corresponding 

position ECT result 

e.g.: RX:$3502 

Query the motor’s corresponding 

commutation ECT result 

e.g.: RX:$3512 

 

 

 

 

8.  Issue a #nK to kill the motor 
9.  Restore Ixx29, and Ixx79 to their original values 

 
Setting up Ixx81, the power-on phase position address: 

= Serial data register A 

= Ixx83 (Pos. ECT result) 

= Comm. ECT result 

 



 

Technique 1: 

 

If Ixx01= 3; 

Ixx81 is equal to the motor’s corresponding serial data register A. (e.g.: I181=$78B20). 

If Ixx01=1; 

Ixx81 is equal to the motor’s corresponding position ECT result. (e.g.: I181=$3502). 

 



 

Technique 2/3:   

Ixx81 is equal to the motor’s corresponding commutation ECT result. (e.g.: I181=$3512).