Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Absolute Power-On Phasing: Yaskawa absolute encoders 

With absolute encoders, the single turn data is used to find an absolute phase position offset per electrical 
cycle thus an absolute phase reference position. 
 

 

Prior to implementing a power-on phasing routine you should try and 
be  able  to  phase  the  motor  manually,  successfully  execute  open-loop 
moves  (output  and  encoder  direction  matching),  and  jog  commands 
(require  PID  tuning).  Remember  to  increase  the  fatal  following  error 
limit with high resolution encoders when executing closed-loop moves 

 
The  U-phase  in  the  Yaskawa  motor/encoder  assemblies  is  usually  aligned  with  the  index  pulse,  which 
should result in the same motor phase offset per one revolution for each encoder type (i.e. 16, 17, or 20-
bit).  

Yaskawa Absolute Encoders Single-Turn Data 

16-bit 

17-bit 

20-bit 

#define Mtr1STD4_15 M180 
#define Mtr2STD4_15 M280 
#define Mtr3STD4_15 M380 
#define Mtr4STD4_15 M480 
#define Mtr5STD4_15 M580 
#define Mtr6STD4_15 M680 
#define Mtr7STD4_15 M780 
#define Mtr8STD4_15 M880 
Mtr1STD4_15->Y:$278B20,4,16 
Mtr2STD4_15->Y:$278B24,4,16 
Mtr3STD4_15->Y:$278B28,4,16 
Mtr4STD4_15->Y:$278B2C,4,16 
Mtr5STD4_15->Y:$278B20,4,16 
Mtr6STD4_15->Y:$278B34,4,16 
Mtr7STD4_15->Y:$278B38,4,16 
Mtr8STD4_15->Y:$278B3C,4,16 

#define Mtr1STD0_23 M180 
#define Mtr2STD0_23 M280 
#define Mtr3STD0_23 M380 
#define Mtr4STD0_23 M480 
#define Mtr5STD0_23 M580 
#define Mtr6STD0_23 M680 
#define Mtr7STD0_23 M780 
#define Mtr8STD0_23 M880 
Mtr1STD0_23->Y:$278B20,0,24 
Mtr2STD0_23->Y:$278B24,0,24 
Mtr3STD0_23->Y:$278B28,0,24 
Mtr4STD0_23->Y:$278B2C,0,24 
Mtr5STD0_23->Y:$278B20,0,24 
Mtr6STD0_23->Y:$278B34,0,24 
Mtr7STD0_23->Y:$278B38,0,24 
Mtr8STD0_23->Y:$278B3C,0,24 

#define Mtr1STD4_23 M180 
#define Mtr2STD4_23 M280 
#define Mtr3STD4_23 M380 
#define Mtr4STD4_23 M480 
#define Mtr5STD4_23 M580 
#define Mtr6STD4_23 M680 
#define Mtr7STD4_23 M780 
#define Mtr8STD4_23 M880 
Mtr1STD4_23->Y:$278B20,4,20 
Mtr2STD4_23->Y:$278B24,4,20 
Mtr3STD4_23->Y:$278B28,4,20 
Mtr4STD4_23->Y:$278B2C,4,20 
Mtr5STD4_23->Y:$278B20,4,20 
Mtr6STD4_23->Y:$278B34,4,20 
Mtr7STD4_23->Y:$278B38,4,20 
Mtr8STD4_23->Y:$278B3C,4,20 

 
A  one-time  simple  test  (per  installation)  is  performed  on  an  unloaded  motor  to  find  the  motor  phase 
position offset: 
 



 

Enable the Absolute position read PLC. Previously created in the feedback section. 



 

Record the values of Ixx29, and Ixx79 to restore them at the end of test. 



 

Set Ixx29=0, and write a positive value to Ixx79 then issue a #nO0. 500 is a reasonably 
conservative value for Ixx79 to start with. Adjust appropriately (most likely increase) to force the 
motor (unloaded) to lock tightly onto a phase. 



 

Record the Single-Turn Data value (defined in the table above) and store in the user defined 
motor phase offset. 



 

Issue a #nK to kill the motor  



 

Restore Ixx29, and Ixx79 to their original values    

 

Yaskawa Absolute Encoders Motor Phase Offset (found from above test procedure) 

16-bit 

17-bit 

20-bit 

#define PhaseOffset_16Bit P184 
PhaseOffset_16Bit=5461 

#define PhaseOffset_17Bit P184 
PhaseOffset_17Bit=10922 

#define PhaseOffset_20Bit P184 
PhaseOffset_20Bit=30000 

 

 

Appropriate  masking  is  required  with  17-bit  encoders  to  process  the 
data correctly.