Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 



 

Remember to create/edit the motor type and protection power-on PLC 



 

At this point of the setup it is assumed that the encoder has been wired and configured correctly 
in  the  Encoder  Feedback  section.  And  that  moving  the  motor/encoder  shaft  by  hand  shows 
encoder counts in the position window. 



 

Parameters with Comments ending with -User Input require the user to enter information 
pertaining to their system/hardware. 



 

Downloading and using the suggested M-variables is highly recommended.   



 

Detailed description of motor setup parameters can be found in the 

 

On power-up, the phasing search error bit has to be cleared to allow motor move commands to DC Brush 
motors. The current-loop integrator output should not be allowed to build up over time. The motor (non-
existent) direct current-loop  output should be zero-ed periodically. This is  equivalent, but more  efficient 
than setting Ixx96 to 1. 

M148->Y:$C0,8,1 

; Motor 1 Phasing error fault bit 

M248->Y:$140,8,1 

; Motor 2 Phasing error fault bit 

M348->Y:$1C0,8,1 

; Motor 3 Phasing error fault bit 

M448->Y:$240,8,1 

; Motor 4 Phasing error fault bit 

M548->Y:$2C0,8,1 

; Motor 5 Phasing error fault bit 

M648->Y:$340,8,1 

; Motor 6 Phasing error fault bit 

M748->Y:$3C0,8,1 

; Motor 7 Phasing error fault bit 

M848->Y:$440,8,1 

; Motor 8 Phasing error fault bit 

 
M129->Y:$BC,0,24,U 

; Motor 1 Direct Current-Loop Integrator Output 

M229->Y:$13C,0,24,U 

; Motor 2 Direct Current-Loop Integrator Output 

M329->Y:$1BC,0,24,U 

; Motor 3 Direct Current-Loop Integrator Output 

M429->Y:$23C,0,24,U 

; Motor 4 Direct Current-Loop Integrator Output 

M529->Y:$2BC,0,24,U 

; Motor 5 Direct Current-Loop Integrator Output 

M629->Y:$33C,0,24,U 

; Motor 6 Direct Current-Loop Integrator Output 

M729->Y:$3BC,0,24,U 

; Motor 7 Direct Current-Loop Integrator Output 

M829->Y:$43C,0,24,U 

; Motor 8 Direct Current-Loop Integrator Output 

 
I196,8,100=1 

 

; Turbo PMAC PWM control for Brush motor.  

  

 

 

; This will ensure zero direct current loop output tuning  

Open plc 1 clear 
If (M148=1) 

 

 

 

 

 CMD"M148,8,100=0" 

 

; Clear Phasing Error Bit 

EndIF 
M129=0 M229=0 M329=0 M429=0 

; Axis1-4 Zero Current-Loop Integrator Output  

M529=0 M629=0 M729=0 M829=0 

; Axis5-8 Zero Current-Loop Integrator Output 

Close   

 

 

; For Brush Motor Control, PLC has to be executing periodically    

 

 

Remember to configure the Tuning software to allow this PLC to run 
while performing position loop tuning.