Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

 
1.  Establish communication to the master using USB, Ethernet, or Serial. 

 

2.  Consider starting from factory default settings. 

This can be done by issuing a $$$*** followed by a Save, and a reset $$$. 
 

3.  Consider downloading the suggested M-Variables in the Pewin32Pro2 software. 

 

4.  The  master’s  motors  can  now  be  set  up  as  described  in  the  motor  setup  section  of  this  manual. 

Typically, these are motors #1 through #4 (or #8). 

 

5.  Clock settings considerations 



 

The MACRO ring is synchronized at phase rate. The phase clock frequency must be the same on 
the master and each of the slaves. 



 

It is advised that the MACRO and servo ICs be set to the same phase frequency. 

  

I6800 = I7000  ; Macro IC0 MaxPhase/PWM Frequency Control  
I6801 = I7001  ; Macro IC0 Phase Clock Frequency Control 
I6802 = I7002  ; Macro IC0 Servo Clock Frequency Control  

 

6.  MACRO ring settings 



 

I80, I81 and I82 enable the ring error check function. 



 

I6840 specifies whether this is a master or a slave. 



 

I6841  specifies  which  MACRO  nodes  are  enabled.  Note,  that  it  is  not  advised  to  enable  nodes 
which will not be used. 
  

I6840=$4030 

; Macro IC0 Ring Configuration/Status, typical master IC setting 

I6841=$0FF333  ; Macro IC0 Node Activate Ctrl (Servo nodes 0, 1, 4, 5, 8, 9, 12, 13) – User Input 
I78=32   

; Macro Type 1 Master/Slave Communications Timeout 

I70=$3333 

; Macro IC 0 Node Auxiliary Register Enable (for 8 macro motors) 

I71=0   

; Type 0 MX Mode 

 
#define RingCheckPeriod 

20 

; Suggested Ring Check Period [msec] 

#define FatalPackErr   

15 

; Suggested Fatal Packet Error Percentage [%] 

I80=INT(RingCheckPeriod *8388608/I10/(I8+1)+1) 

; Macro Ring Check Period [Servo Cycles] 

I81=INT(I80* FatalPackErr /100+1) 

 

 

; Macro Maximum Ring Error Count  

I82=I80-I81*4   

 

 

 

 

; Macro Minimum Sync Packet Count 

 

7.  Issue a Save, followed by a reset ($$$) to maintain changes. 

 

8.  Activating MACRO motors, Flag Control (Ixx00, Ixx24) 

The master Geo Brick LV can be fitted with 1 or 2 servo ICs to service local channels (4 or 8). The 
next available channel  will be the first  macro/slave  motor. This allows taking advantage  of some  of 
the default MACRO settings set by the firmware upon detecting a MACRO IC. 
 



 

If I4900 = $1, then only Servo IC 0 is present, and the first macro motor is #5 

I500,8,100=1 

 

; Activate channels 5-12 

I524,8,100=$840001 

; Channels 5-12 flag control 

 



 

If I4900 = $3, then Servo ICs 0 and 1 are present, and the first macro motor is #9      

I900,8,100=1 

 

; Activate channels 9-16 

I924,8,100=$840001 

; Channels 9-16 flag control