Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

The motors attached to the slave(s) have to be phased locally before allowing the Master to take over their 
control.  This  can  be  done  using  Macro  auxiliary  MX  commands  from  the  master  and  creating  a 
handshaking flag to trigger local phasing followed by a kill on the slave side. 
 

Slave Handshaking PLC Example: Phase then kill Motor #1 

P8000=0 ; Handshaking flag 
 
Open PLC 1 Clear 
IF (P8000 = 1) 
 CMD"#1K" 
 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
 

 

 I144=0  

; Turn Auxiliary Control off 

 I103=$3503 

; Set position pointer to local control ECT 

 I104=$3503 

; Set velocity pointer to local control ECT 

 I183=$3503 

; Set commutation pointer to local control ECT 

 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW   
   
 CMD"#1$" 
 I5111= 500 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW 
   
 CMD"#1K" 
 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
   
 I144=$178423  ; Turn Auxiliary Control on 
 I103=$351B 

; Set position pointer to MACRO control ECT 

 I104=I103 

; Set velocity pointer to MACRO control ECT 

 I183=I103 

; Set commutation pointer to MACRO control ECT 

 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
   
 P8000 = 0 
EndIf 
Close 

 

 

 

Issuing  MX0,  P8000=1  from  the  Master  will  allow  the  execution  of 
this code on the slave.