Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

EnDat Data Registers 

The EnDat data is conveyed into 4 memory locations; EnDat Data A, B, C, and D.  
 
The  EnDat  Data  A  register  holds  the  24  bits  of  the  encoder  position  data.  If  the  data  exceeds  the  24 
available bits in this register, the upper overflow bits are LSB justified and readable in the EnDat Data B 
register,  which  also  holds  error  flags.  The  error  bit  flag  is  always  returned  by  the  encoder,  except  for  a 
Reset command. The CRC error bit is set if the return data fails the CRC verification. The timeout error 
flag is set if the SEIGATE3 does not receive a response from the encoder. 
EnDat Data C, and D registers are reserved and always read zero.  
 

23 

22 

21 

[20:16] 

[15:0] 

[23:0] 

TimeOut Err 

CRC Err 

Err flag 

 

Position Data [39:24] 

Position Data [23:0] 

 

 

Channel 1 

Y:$78B20 

Y:$78B21 

Channel 2 

Y:$78B24 

Y:$78B25 

Channel 3 

Y:$78B28 

Y:$78B29 

Channel 4 

Y:$78B2C 

Y:$78B2D 

Channel 5 

Y:$78B30 

Y:$78B31 

Channel 6 

Y:$78B34 

Y:$78B35 

Channel 7 

Y:$78B38 

Y:$78B39 

Channel 8 

Y:$78B3C 

Y:$78B3D 

 
EnDat  Registers  C  and  D  are  listed  here  for  future  use  and  documentation  purposes  only.  They  do  not 
pertain to the EnDat setup and always read zero.  
 

 

Channel 1 

Y:$78B22 

Y:$78B23 

Channel 2 

Y:$78B26 

Y:$78B27 

Channel 3 

Y:$78B2A 

Y:$78B28 

Channel 4 

Y:$78B2E 

Y:$78B2F 

Channel 5 

Y:$78B32 

Y:$78B33 

Channel 6 

Y:$78B36 

Y:$78B37 

Channel 7 

Y:$78B3A 

Y:$78B38 

Channel 8 

Y:$78B3E 

Y:$78B3F