Reely Tuning Experimental frame 209222 209222 Hoja De Datos

Das Kommando selber ist dabei in ein Rahmenpaket das Kommando Identifikation, Kommando , 
Länge, Datenstruct (siehe oben) und crc Zeichen verpackt.  

Das Erweiterungsmodul sendet:  

<‚?‘>,< ‘C‘>,<länge>,<

ext_controldata>,<crc> 

Der Copter Antwortet dann mit:  

<‚?‘>,< ‘S‘>,<länge>,<

 ext_statusdata>,<crc> 

 

Eine Implementation kann wie folgt aussehen:  

void

 UART1_LOW__SendMessage(

char

 c,

char

 * msg, 

int

 len) 

{  
  

int

 i=0;         

  

char

 crc; 

   
  crc=0;   
 
    USART1_command_ready=1;  
    USART1_tx_command[0] = 

'?'

; 

 

 

// Kommandoidentification (immer ‘?’) 

    USART1_tx_command[1] = c; 

 

 

// Kommando 

    USART1_tx_command[2] = (

char

)len; 

 

// Länge 

 

    i=3;  
    

while

(len>0) {    

      USART1_tx_command[i]=msg[i‐3]; 

 

// Daten incl. 8‐bit checksumme 

      crc=crc+USART1_tx_command[i]; 
      i++;                           
      len‐‐; 
    }                 
    USART1_tx_command[i]=crc; 

 

 

// crc Zeichen 

    USART1_tx_command_len=i+1;            

 

    UDR1 = USART1_tx_command[0];     

 

// Übertragung starten 

}   

 

void

 UART1_LOW__SendControl() 

{                             
  UART1_LOW__SendMessage(

'C'

,&EXT_controlData, 

sizeof

(EXT_controlData)); 

} 

  

Zum Empfangen der Daten kann eine Implementierung z.B. wie folg aussehen:  

volatile

 

char

 rx_status=0;   

volatile

 

char

 rx_crc=0;  

// ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

 

// USART1 Receiver interrupt service routine

 

interrupt [USART1_RXC] 

void

 usart1_rx_isr(

void

)