Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

 

 

The Singleturn (ST) data bits for rotary encoders, as well as the serial 
protocol  bit-length  for  linear  scales  can  be  found  in  the  encoder 
manufacturer’s spec sheet.   

 

 

The  Electrical  Cycle  Length  (ECL)  or  pole-pair  pitch  (in  user  units) 
can be found in the motor manufacturer’s spec sheet.  

 

Ixx71 Saturation 

High  resolution  encoders  could  saturate  the  Ixx71  register,  which  is  a  signed  24-bit  register.  Thus,  the 
maximum value writeable to it is 2

^24

-1

signbit

= 16,777,215. 

But remember, the ratio  of Ixx71/Ixx70  is  what really  matters. Dividing Ixx70 and Ixx71 by a common 
integer divisor could alleviate settings which are out of range. 

 
Example:  For  an  8-pole  brushless  rotary  motor,  with  a  high  resolution  encoder  (producing  33,554,432 
counts/revolution),  Ixx70  and  Ixx71  are  usually  set  to  4  (pole  pairs),  and  33554432  respectively.  These 
settings  are  not  acceptable  since  Ixx71  exceeds  the  maximum  permissible  value  in  its  24-bit  register, 
dividing both Ixx70 and Ixx71 by 4 results in acceptable settings: 
Ixx70= 4/4= 1 
Ixx71= 33554432/4= 8388608     
 

The ADC offsets importance may vary from one system to another, depending on the motor(s) type and 
application  requirements.  They  can  be  left  at  default  of  zero  especially  if  a  motor  setup  is  to  be 
reproduced on multiple machines by copying the configuration file of the first time integration. However, 
they should ultimately be set to minimize measurement offsets from the A and B-phase current feedback 
circuits, respectively (read in Suggested M-variables Mxx05, Mxx06). 

 ADC  offsets  compensation  can  be  done  using  the  following  procedure  (starting  from  a  killed  motor). 
This can be implemented in a one-time test PLC: 
 

1.  Record the current loop tuning gains: Ixx61, Ixx62, and Ixx76. Then set them to zero, these will 

be restored at the end of the test. 

2.  Issue a #no0 (zero open loop output) 

3.  Sample ADC phases A, and B. Using suggested M-Variables Mxx05, and Mxx06 respectively.  

E.g. store snapshots in two separate arrays of P-Variable arrays. 

4.  Average readings over the number of sampled points. 

5.  Write the opposite value of the averaged ADCA readings in Ixx29 

Write the opposite value of the averaged ADCB readings in Ixx79 

6.  Issue a #nK (Kill motor) 

7.  Restore the original current loop gains.