Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

The lower values (tighter specifications) of the continuous/instantaneous current ratings between the Geo 
Brick Drive and motor are chosen to setup I2T protection. 
 
If the peak current limit chosen is that of the Geo Brick Drive (possible values 10, 16, or 30 Amps) then 
the time allowed at peak current is set to 2 seconds. 
If the peak current limit chosen is that of the Motor, then the time allowed at peak is that of the motor (see 
spec sheet).  
 
Examples: 



 

For setting up I2T on a 5/10-Amp Geo Brick Drive driving a 3/9-Amp motor, 3 amps continuous and 
9 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that of the motor.     



 

For setting up I2T on a 5/10-Amp Geo Brick Drive  driving an 8/16-Amp  motor, 5 amps continuous 
and 10 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is 2 seconds.  



 

For  setting  up  I2T  on  a  15/30-Amp  channel  on  a  Geo  Brick  Drive  driving  a  12/45-Amp  motor,  12 
amps continuous and 30 amps instantaneous will be used as current limits. And Time allowed at peak 
is 2 seconds.  

 
An 8-axis 5/10-Amp Geo Brick Drive driving eight 3/9-amp motors: 

I15=0   

 

 

; Trig Operations in Degrees 

#define ServoClk 

P7003  ; Servo Clock [KHz]—computed in Dominant Clock Settings Section 

#define ContCurrent 

3 

; Continuous Current Limit [Amps] -User Input 

#define PeakCurrent 

9 

; Instantaneous Current Limit [Amps] -User Input 

#define MaxADC  

16.26  ; =16.26 for 5/10A  -User Input, see electrical specs  

 

 

 

 

; =26.02 for 8/16A  -User Input, see electrical specs 

 

 

 

 

; =48.08 for 15/30A -User Input, see electrical specs 

#define I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] -User Input 

 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I169=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((I169*I169- I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I258=I158 

I269=I169  

I357=I157 

I358=I158 

I369=I169 

I457=I157 

I458=I158 

I469=I169 

I557=I157 

I558=I158 

I569=I169 

I657=I157 

I658=I158 

I669=I169 

I757=I157 

I758=I158 

I769=I169 

I857=I157 

I858=I158 

I869=I169 

 

 

 

 

This  (software)  I2T  protection  is  handled  by  the  PMAC  to  primarily 
protect the motor. The Geo Brick Drive has its own built-in hardware 
I2T as an additional layer of safety and self-protection.